World To Vehicle
Преобразуйте агентов от мировых координат до координат автомобиля, оборудованного датчиком
- Библиотека:
Automated Driving Toolbox / Управление Сценарием и Моделирование Датчика
Описание
Блок World To Vehicle преобразует положения агента от мировых координат до координат транспортного средства входного автомобиля, оборудованного датчиком.
Порты
Входной параметр
Actors — Агент позирует в мировых координатах
Simulink® соедините шиной содержащий MATLAB® структура
Агент позирует в мировых координатах в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB.
Структура должна содержать эти поля.
| Поле | Описание | Ввод |
|---|---|---|
NumActors | Количество агентов | Неотрицательное целое число |
Time | Текущее время симуляции | Скаляр с действительным знаком |
Actors | Положения агента | NumActors- массив длины агента излагает структуры |
Каждая структура положения агента в Actors должен содержать эти поля.
| Поле | Описание |
|---|---|
ActorID | Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа. |
Position | Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x y z]. Величины в метрах. |
Velocity | Скорость (v) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [v x v y v z]. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Roll | Крен агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах. |
Pitch | Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах. |
Yaw | Угол рыскания агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах. |
AngularVelocity | Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [ω x ω y ω z]. Модули в градусах в секунду. |
Ego Vehicle — Положение автомобиля, оборудованного датчиком
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB
Положение автомобиля, оборудованного датчиком в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB.
Структура должна содержать эти поля.
| Поле | Описание |
|---|---|
ActorID | Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа. |
Position | Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x y z]. Величины в метрах. |
Velocity | Скорость (v) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [v x v y v z]. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Roll | Крен агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах. |
Pitch | Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах. |
Yaw | Угол рыскания агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах. |
AngularVelocity | Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [ω x ω y ω z]. Модули в градусах в секунду. |
Вывод
Actors — Агент позирует в координатах транспортного средства
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB
Агент позирует в координатах транспортного средства, возвращенных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.
Структура имеет эти поля.
| Поле | Описание | Ввод |
|---|---|---|
NumActors | Количество агентов | Неотрицательное целое число |
Time | Текущее время симуляции | Скаляр с действительным знаком |
Actors | Положения агента | NumActors- массив длины агента излагает структуры |
Каждая структура положения агента в Actors имеет эти поля.
| Поле | Описание |
|---|---|
ActorID | Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа. |
Position | Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x y z]. Величины в метрах. |
Velocity | Скорость (v) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [v x v y v z]. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Roll | Крен агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах. |
Pitch | Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах. |
Yaw | Угол рыскания агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах. |
AngularVelocity | Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направления в виде вектора с действительным знаком из формы [ω x ω y ω z]. Модули в градусах в секунду. |
Параметры
Source of actors bus name — Источник имени для агента излагает шину
Auto (значение по умолчанию) | Property
Источник имени для агента излагает шину, возвращенную в выходном порту Actors в виде одной из этих опций:
Auto— Блок автоматически создает имя шины положений агента.Property— Задайте имя шины положений агента при помощи параметра Actors bus name.
Actors bus name — Имя агента излагает шину
допустимое имя шины
Имя агента излагает шину, возвращенную в выходном порту Actors в виде допустимого имени шины.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Source of actors bus name на Property.
Simulate using — Тип симуляции, чтобы запуститься
Interpreted execution (значение по умолчанию) | Code generation
Interpreted execution— Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. ВInterpreted executionрежим, можно отладить исходный код блока.Code generation— Симулируйте модель с помощью, сгенерировал код C/C++. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink генерирует код C/C++ для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.
Расширенные возможности
Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.
Смотрите также
Scenario Reader | Vehicle To World | Cuboid To 3D Simulation