Введение

Cочетание датчиков и маршрут после компонентов контроллера являются двумя основными компонентами магистрального маршрута после приложения. Компонент cочетания датчиков плавит информацию от камеры и радарного датчика, чтобы обнаружить транспортные средства и их дорожки. Маршрут после контроллера генерирует управляющие сигналы для динамики аппарата. Это использует основанные на восприятии обнаружения маршрута, чтобы обеспечить держащийся угол для бокового управления и ускорение для продольного управления. Симуляция и тестирование взаимодействий между этими двумя компонентами с помощью метрик для различных сценариев тестирования важны. Автоматически выполнение этих симуляций позволяет регрессионному тестированию проверить функциональность уровня системы.

Этот пример включает интегрирование и симуляцию этих двух компонентов с помощью тестовой модели уровня системы. Это показывает, как автоматизировать тестирование против нескольких сценариев с помощью Simulink Test™. Сценарии основаны на требованиях уровня системы. Кроме того, это также показывает, как можно проверить программное обеспечение использования сгенерированного кода в цикле (SIL) симуляция. В этом примере, вас:

Тестирование интегрирования cочетания датчиков и алгоритмов средств управления требует фотореалистической среды симуляции. В этом примере вы включаете симуляцию уровня системы посредством интеграции с Нереальным Engine® от Epic Games®. 3D среда симуляции требует Windows® 64-битная платформа.

if ~ispc
    error(['3D simulation is supported only on Microsoft', char(174), ' Windows', char(174), '.'])
end

Рассмотрите требования

Чтобы исследовать требования, откройте рабочую копию файлов проекта в качестве примера. MATLAB копирует файлы в папку в качестве примера так, чтобы можно было отредактировать их.

addpath(fullfile(matlabroot, 'toolbox', 'driving', 'drivingdemos'));
helperDrivingProjectSetup('HLFControlsSensorFusion.zip', 'workDir', pwd);

Simulink Requirements™ включает вас автору, анализируйте и управляйте требованиями в Simulink. Этот пример содержит 10 сценариев тестирования с высокоуровневыми требованиями тестирования, заданными для каждого сценария. Откройте набор требования.

open('HLFControlsWithSensorFusionTestRequirements.slreqx')

В качестве альтернативы можно также открыть файл от вкладки Requirements менеджера по Требованиям приложение в Simulink.

Каждая строка в этом файле задает требования в текстовых и графических форматах для тестирования следующей за маршрутом системы для сценария тестирования. Сценарии с scenario_LF_ префикс позволяет вам протестировать обнаружение маршрута и следующие за маршрутом алгоритмы без преграды другими транспортными средствами. Сценарии с scenario_LFACC_ префикс позволяет вам протестировать обнаружение маршрута, следование маршрута и поведение адаптивного круиз-контроля (ACC) с другими транспортными средствами на дороге.

Исследуйте тестовую модель

Открытая тестовая модель.

open_system('HLFControlsWithSensorFusionTestBench');

Тестовая модель содержит эти подсистемы:

Симуляция 3D подсистема Сценария конфигурирует дорожную сеть, устанавливает положения транспортного средства и синтезирует датчики. Откройте Симуляцию 3D подсистема Сценария.

open_system("HLFControlsWithSensorFusionTestBench/Simulation 3D Scenario")

Сцена и дорожная сеть заданы этими частями подсистемы:

Положения транспортного средства заданы этими частями подсистемы:

Датчики, присоединенные к автомобилю, оборудованному датчиком, заданы этими частями подсистемы:

Прямое Cочетание датчиков Транспортного средства, Маршрут После Логики Решения, Маршрут После Контроллера, Динамики аппарата и Метрических подсистем Оценки основаны на подсистемах, используемых в Магистральном примере Следующего Маршрута.

В этом примере особое внимание находится на автоматизации запусков симуляции для этой тестовой модели с помощью Simulink Test для различных сценариев тестирования. Метрическая подсистема Оценки включает интегрирование метрических оценок уровня системы с Simulink Test. Эта подсистема использует Проверку Статическая Область значений (Simulink) блоки для этого интегрирования. Откройте Метрическую подсистему Оценки.

open_system('HLFControlsWithSensorFusionTestBench/Metrics Assessment');

В этом примере четыре метрики используются, чтобы оценить следующую за маршрутом систему.

Отключите визуализацию во время выполнения

Тестовая модель уровня системы открывает Нереальное окно симуляции Engine для визуализации сценария. Это окно не требуется, когда тесты автоматизированы.

Конфигурируйте Моделирование 3D Блок Configuration Сцены, чтобы запустить Нереальный Engine в бездисплейном режиме, где 3D окно симуляции отключено.

blk = 'HLFControlsWithSensorFusionTestBench/Simulation 3D Scenario/Simulation 3D Scene Configuration';
set_param(blk,'EnableWindow','off');

Автоматизируйте тестирование

Менеджер по Тесту сконфигурирован, чтобы автоматизировать тестирование следующего за маршрутом приложения. Откройте HLFControlsWithSensorFusionMetricAssessments.mldatx тестовый файл в менеджере по Тесту.

sltestmgr;
sltest.testmanager.load('HLFControlsWithSensorFusionMetricAssessments.mldatx');

Наблюдайте заполненные тесты, которые были созданы ранее в этом файле. Эти тесты сконфигурированы, чтобы запустить модель.

Каждый тест использует коллбэк POST-LOAD, чтобы запустить скрипт настройки с соответствующими входными параметрами. После симуляции теста менеджер по Тесту вызывает helperGenerateFilesForLaneFollowingWithSensorFusionReport от коллбэка ОЧИСТКИ, чтобы сгенерировать графики.

Запустите и исследуйте результаты для одного сценария тестирования

Протестировать системную модель с scenario_LFACC_03_Curve_StopnGo сценарий тестирования от Simulink Test, используйте этот код:

testFile = sltest.testmanager.load('HLFControlsWithSensorFusionMetricAssessments.mldatx');
testSuite = getTestSuiteByName(testFile,'Test Scenarios');
testCase = getTestCaseByName(testSuite,'scenario_LFACC_03_Curve_StopnGo');
resultObj = run(testCase);

Чтобы сгенерировать отчет после симуляции, используйте этот код:

sltest.testmanager.report(resultObj,'Report.pdf',...,
'Title','Highway Lane Following Controls with Sensor Fusion',...
'IncludeMATLABFigures',true,...
'IncludeErrorMessages',true,...
'IncludeTestResults',0,'LaunchReport',true);

Исследуйте Report.pdf. Заметьте, что раздел Тестовой среды показывает платформу, на которой запущен тест, и версия MATLAB® используется для тестирования. Раздел Summary показывает результат теста и длительность симуляции в секундах. Раздел Results показывает результаты передачи/сбоя на основе критериев оценки. Этот раздел также показывает графики, регистрируемые от helperGenerateFilesForLaneFollowingWithSensorFusionReport функция.

Запустите и исследуйте результаты для всех сценариев тестирования

Можно симулировать систему для всех тестов при помощи sltest.testmanager.run. В качестве альтернативы можно симулировать систему путем нажатия на Play в менеджере по Тесту приложение.

Когда тестовые симуляции завершены, результаты для всех тестов могут быть просмотрены во вкладке Results и Artifacts менеджера по Тесту. Для каждого теста Проверка Статическая Область значений (Simulink) блоки в модели сопоставлены с менеджером по Тесту, чтобы визуализировать полные результаты передачи/сбоя.

Можно найти сгенерированный отчет в текущей рабочей директории. Этот отчет содержит подробные сводные данные состояний передачи/сбоя и графики для каждого теста.

Проверьте тестовое состояние в редакторе требований

Откройте Редактор Требований и выберите Display. Затем выберите Verification Status, чтобы видеть сводные данные состояния верификации для каждого требования. Зеленые и красные панели указывают на состояние передачи/сбоя результатов симуляции для каждого теста.

Автоматизируйте тестирование со сгенерированным кодом

HLFControlsWithSensorFusionTestBench модель включает интегрированное тестирование Прямого Cочетания датчиков Транспортного средства, Маршрута После Логики Решения и Маршрута После компонентов Контроллера. Регрессионное тестирование этих компонентов посредством верификации SIL часто полезно. Если у вас есть лицензия Simulink Coder™, то можно сгенерировать код для этих компонентов. Этот рабочий процесс позволяет вам проверить, что сгенерированный код производит ожидаемые результаты, которые совпадают с требованиями уровня системы в течение симуляции.

Выдвиньте Cочетание датчиков Транспортного средства, чтобы запуститься в программном обеспечении в режиме цикла.

model = 'HLFControlsWithSensorFusionTestBench/Forward Vehicle Sensor Fusion';
set_param(model,'SimulationMode','Software-in-the-loop');

Установите Маршрут После Логики Решения запускаться в программном обеспечении в режиме цикла.

model = 'HLFControlsWithSensorFusionTestBench/Lane Following Decision Logic';
set_param(model,'SimulationMode','Software-in-the-loop');

Установите Маршрут После Контроллера запускаться в программном обеспечении в режиме цикла.

model = 'HLFControlsWithSensorFusionTestBench/Lane Following Controller';
set_param(model,'SimulationMode','Software-in-the-loop');

Теперь запустите sltest.testmanager.run симулировать систему для всех сценариев тестирования. После того, как тесты завершены, рассматривают графики и результаты в сгенерированном отчете.

Автоматизируйте тестирование параллельно

Если у вас есть лицензия Parallel Computing Toolbox™, то можно сконфигурировать менеджера по Тесту, чтобы выполнить тесты в параллели с помощью параллельного пула. Чтобы запустить тесты параллельно, сохраните модели после отключения визуализации во время выполнения с помощью save_system('HLFControlsWithSensorFusionTestBench'). Протестируйте менеджера, использует кластер Parallel Computing Toolbox по умолчанию и выполняет тесты только на локальной машине. Запущение тестов параллельно может ускорить выполнение и уменьшить количество времени, которое это занимает, чтобы получить результаты испытаний. Для получения дополнительной информации о том, как сконфигурировать тесты параллельно от менеджера по Тесту, смотрите, что Тесты Запуска Используют Параллельное Выполнение (Simulink Test).