Экспортируйте ведущий сценарий в файл ASAM OpenDRIVE

ASAM OpenDRIVE^® открытый формат файла, который позволяет вам задать большие и комплексные дорожные сети. Используя приложение Driving Scenario Designer, можно экспортировать дороги, маршруты, соединения и агентов в ведущем сценарии к файлу ASAM OpenDRIVE. Могут быть изменения между исходным сценарием и экспортируемым сценарием. Для получения дополнительной информации смотрите Ограничения.

Экспорт поддержек приложений ведущие сценарии к OpenDRIVE^® версии файла V1.4, V1.5 и версия файла V1.6 ASAM OpenDRIVE.

Программно экспортировать дороги, маршруты, соединения и агентов в drivingScenario возразите против файла OpenDRIVE, используйте export объектная функция drivingScenario объект.

Загрузите файл сценария

Чтобы открыть приложение Driving Scenario Designer, введите эту команду в MATLAB^® командная строка:

drivingScenarioDesigner

Чтобы загрузить файл сценария, на панели инструментов приложения, нажимают Open> Scenario File. Файл, который вы выбираете, должен быть допустимым ведущим файлом сеанса сценария с .mat расширение файла.

От вашей корневой папки MATLAB перейдите к и откройте этот файл:

matlabroot/examples/driving/data/LeftTurnScenario.mat

Вкладка Scenario Canvas отображает сценарий.

Actual scenario

Примечание

Можно также создать сценарий при помощи приложения Driving Scenario Designer, и затем экспортировать сценарий в файл ASAM OpenDRIVE. Для получения информации о том, как создать сценарий, смотрите, Создают Ведущий Сценарий В интерактивном режиме и Генерируют Синтетические Данные о Датчике.

Экспортируйте в ASAM OpenDRIVE

Чтобы экспортировать дороги, маршруты, соединения, и агенты в сценарии к файлу ASAM OpenDRIVE, на панели инструментов приложения, нажимают Export> ASAM OpenDRIVE File.

Приложение открывает диалоговое окно OpenDRIVE Export. Укажите информацию файла с помощью этих опций:

Filepath Задайте имя для файла выхода ASAM OpenDRIVE с любым .xodr или .xml расширение файла. По умолчанию приложение сохранило файл в текущей рабочей директории. Чтобы задать различное расположение файла, нажмите Browse. Если файл с указанным именем уже существует, приложение перезаписывает существующий файл.
File Version — Задайте версию формата файла для выходного файла как Version 1.4, Version 1.5, или Version 1.6.
Export Actors — Выберите этот параметр, чтобы экспортировать агентов в файл ASAM OpenDRIVE.

Если вы указали информацию файла, нажмите Export.

Export scenario window for saving the file

Смотрите экспортируемый сценарий

Чтобы смотреть экспортируемый сценарий с помощью приложения Driving Scenario Designer, на панели инструментов приложения, выбирают Import> ASAM OpenDRIVE File. Выберите экспортируемый файл ASAM OpenDRIVE и нажмите Open. Приложение не поддерживает агентов импорта, заданных в файле ASAM OpenDRIVE. Смотрите Импорт Дороги ASAM OpenDRIVE в Управление Сценарием для получения дополнительной информации.

Фактический сценарий	Экспортируемый сценарий

Заметьте, что экспортируемая дорожная сеть показывает незначительные изменения на пересечении дорог. Для получения дополнительной информации об изменениях, смотрите Ограничения.

Ограничения

Дороги

Кубический полином и параметрические типы геометрии кубического полинома в сценарии экспортируются как спиральные типы геометрии. Это вызывает некоторые изменения экспортируемой дорожной геометрии, если дорога является кривой дорогой. Например, в рисунке ниже, заметьте, что острые углы на входной дороге стали относительно сглаженными, когда экспортируется в формат ASAM OpenDRIVE.

Инпут-Роуд Экспортируемая дорога ASAM OpenDRIVE
Когда сегменты смежного перекрытия дорог друг с другом, приложение не экспортирует перекрывающиеся сегменты дорог.

Введите дороги Экспортируемые дороги ASAM OpenDRIVE

Маршруты

Когда дорога с несколькими техническими требованиями маршрута имеет любой сегмент, содержащий только одну полосу, приложение не экспортирует несколько технических требований маршрута. Вместо этого технические требования первого дорожного сегмента применяются к целой дороге при экспорте.

Инпут-Роуд	Экспортируемая дорога ASAM OpenDRIVE
Первый сегмент исходной дороги имеет только одну полосу.	Целая экспортируемая дорога имеет ту же спецификацию как первый сегмент входной дороги.

Когда дорога с несколькими техническими требованиями маршрута содержит заострение между двумя дорожными сегментами, приложение экспортирует дорогу без заострения.

Инпут-Роуд Экспортируемая дорога ASAM OpenDRIVE
Когда дорога, состоящая из нескольких сегментов, соединяется с соединением, приложение не экспортирует дорогу.

Соединения

Соединения дорожной сети обрабатываются без информации о связи маршрута, таким образом, формы соединения не могут быть точными в экспортируемом сценарии.

Инпут-Роуд Экспортируемая дорога ASAM OpenDRIVE

Агенты

Приложение не экспортирует агента, который присутствует или на соединении или на дороге с несколькими дорожными сегментами.
При экспорте пользовательского агента приложение устанавливает тип объекта к 'none'.

Импорт ASAM OpenDRIVE

Когда вы экспортируете ведущий объект сценария, который содержит импортированный сценарий ASAM OpenDRIVE, ограничения импорта ASAM OpenDRIVE применяются к экспорту ASAM OpenDRIVE. Для получения информации об ограничениях импорта ASAM OpenDRIVE смотрите Импорт Дороги ASAM OpenDRIVE в Управление Сценарием.

Документация