getOccupancy

Получите предполагаемые вероятности заполнения

свернуть все на странице

Синтаксис

pOccupancy = getOccupancy(map)
pOccupancy = getOccupancy(map,coordinates,'local')
pOccupancy = getOccupancy(map,indices,'grid')

Описание

пример

pOccupancy = getOccupancy(map) возвращает вероятности заполнения всех ячеек сетки в map.

pOccupancy = getOccupancy(map,coordinates,'local') возвращает вероятности заполнения для точек, заданных локальным coordinates.

pOccupancy = getOccupancy(map,indices,'grid') возвращает вероятности заполнения для ячеек сетки, заданных ячейкой indices.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите evidentialGridMap объект из файла данных.

load gridMapData.mat
map
map = 
  dynamicEvidentialGridMap with properties:

    NumStateVariables: 4
          MotionModel: 'constant-velocity'
           GridLength: 100
            GridWidth: 100
       GridResolution: 1
    GridOriginInLocal: [-50 -50]

Получите предполагаемые вероятности заполнения для целой карты, определенных координат и определенных индексов.

pOccupancy = getOccupancy(map)
pOccupancy = 100×100

    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0028    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024    0.0024
      ⋮


pOccupancy = getOccupancy(map,[10 10;20 20],'local')
pOccupancy = 2×1

    0.0024
    0.0024


pOccupancy = getOccupancy(map,[10 10; 72 8],'grid')
pOccupancy = 2×1

    0.0028
    0.0024

Входные параметры

свернуть все

Динамическая очевидная сетка сопоставляет в виде dynamicEvidentialGridMap объект.

Координаты локальной ссылки структурируют в виде N-by-2 матрицу с действительным знаком.

Пример: [1 1;2.5 3]

Индексы ячейки сетки в виде N-by-2 матрица положительных целых чисел.

Пример: [1 1;2 3]

Выходные аргументы

свернуть все

Вероятность заполнения ячеек или точек в карте, возвращенной как N-by-M матрица в области значений [0,1] или N-by-1 вектор в области значений [0,1].

  • Если входом является map только, pOccupancy возвращен как N-by-M матрица, где N является количеством ячеек в направлении X карты, и M является количеством ячеек в направлении Y карты.

  • Если вход содержит coordinates, pOccupancy возвращен как N-by-1 вектор, где N является количеством координат, заданных в coordinates аргумент.

  • Если вход содержит indices, pOccupancy возвращен как N-by-1 вектор, где N является количеством ячеек, заданных в indices аргумент.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2021a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте