Список обнаружений в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB. Структура имеет форму:

Поля Detections :

Смотрите objectDetection для более подробных объяснений этих полей.

Отследите время обновления в виде действительного скаляра в секундах. Средство отслеживания обновляет все дорожки к этому времени. Время обновления должно всегда увеличиваться с каждым вызовом блока. Величина в секундах. Время обновления должно быть, по крайней мере, столь же большим как самый большой Time заданный во входном порту Detections.

Если этот порт не включен, часы симуляции, управляемые Simulink, определяют время обновления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, во вкладке Port Setting, устанавливают Prediction time source на Input port.

Стойте матрицы в виде N с действительным знаком _t-by-Nd матрица, где N _t является количеством существующих дорожек, и N _d является количеством текущих обнаружений.

Строки матрицы стоимости соответствуют существующим дорожкам. Столбцы соответствуют обнаружениям. Дорожки упорядочены, когда они появляются в списке дорожек в выходном порту All Tracks на предыдущем вызове блока.

В первом обновлении средства отслеживания, или если дорожка не имеет никаких предыдущих дорожек, присвоение, стоимость матрицирует размер [0, N _d]. Стоимость должна быть вычислена так, чтобы более низкие цены указали на более высокую вероятность, что средство отслеживания присваивает обнаружение дорожке. Чтобы препятствовать тому, чтобы определенные обнаружения были присвоены определенным дорожкам, используйте Inf.

Если этот порт не включен, фильтр, инициализированный Filter initialization function, вычисляет матрицу стоимости использование метода расстояния.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, во вкладке Port Setting, выбирают Enable cost matrix input.

Обнаруживаемые идентификаторы дорожки в виде M с действительным знаком-by-1 вектор или M-by-2 матрица. Обнаруживаемые дорожки являются дорожками, которые датчики ожидают обнаруживать. Первый столбец матрицы содержит список идентификаторов дорожки, о которых датчики сообщают как обнаруживаемые. Второй столбец содержит вероятность обнаружения для дорожки. О вероятности обнаружения или сообщает датчик или, если не сообщаемый, полученный из параметра Probability of detection used for track score.

Дорожки, идентификаторы которых не включены в Detectable TrackIDs, рассматриваются необнаруживаемыми. Логика удаления дорожки не считает отсутствие обнаружения как "пропущенное обнаружение" в целях удаления дорожки.

Если этот порт не включен, средство отслеживания принимает все дорожки, чтобы быть обнаруживаемым при каждом вызове блока.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, во вкладке Port Setting, выбирают Enable detectable track IDs Input.

Отследите параметры состояния в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB. Структура имеет форму:

Блок использует значение Parameters поле для StateParameters поле сгенерированных дорожек. Можно использовать эти параметры, чтобы задать систему координат, в которой о дорожке сообщают или другие желательные атрибуты сгенерированных дорожек.

Например, можно использовать следующую структуру, чтобы задать прямоугольную систему координат, положение источника которой в [10 10 0] метры и чьей скоростью источника является [2 -2 0] метры в секунду относительно системы координат сценария.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, во вкладке Tracker Configuration, выбирают параметр Update track state parameters with time.

Подтвержденные дорожки, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имеет форму:

Поля структуры дорожки показывают в Структуре Дорожки.

В зависимости от логики дорожки дорожка подтверждена если:

Предварительные дорожки, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Дорожка является предварительной, прежде чем она будет подтверждена.

Поля структуры дорожки показывают в Структуре Дорожки.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, во вкладке Port Setting, выбирают Enable tentative tracks output.

Объединенный список подтвержденных и предварительных дорожек, возвращенных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Поля структуры дорожки показывают в Структуре Дорожки.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, во вкладке Port Setting, выбирают Enable all tracks output.

Дополнительная информация для анализа обновлений дорожки, возвращенных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Эта таблица показывает поля информационной структуры:

OOSMHandling структура содержит эти поля:

Зависимости

Чтобы включить этот порт, во вкладке Port Setting, выбирают Enable information output.

Задайте уникальный идентификатор средства отслеживания как неотрицательное целое число. Этот параметр передается как SourceIndex в средстве отслеживания выходные параметры, и отличают дорожки, которые прибывают из различных средств отслеживания в системе нескольких-средств-отслеживания. Необходимо задать это свойство как положительное целое число, чтобы использовать дорожку выходные параметры в качестве входных параметров с блоком Track-To-Track Fuser.

Пример 1

Отфильтруйте функцию инициализации в виде имени допустимой функции инициализации фильтра. Средство отслеживания использует функцию инициализации фильтра при создании новых треков.

Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ предоставляет много функций инициализации, которые можно использовать:

Можно также записать собственную функцию инициализации. Функция должна иметь этот синтаксис:

filter = filterInitializationFcn(detection)

Чтобы вести вас в записи этой функции, можно исследовать детали предоставленных функций из MATLAB. Например:

type initcvekf

Алгоритм присвоения в виде 'MatchPairs', 'Munkres', 'Jonker-Volgenant', 'Auction', или 'Custom'. Munkres является единственным алгоритмом присвоения, который гарантирует оптимальное решение, но это является также самым медленным, особенно для больших количеств обнаружений и дорожек. Другие алгоритмы не гарантируют оптимального решения, но могут быть быстрее для проблем с 20 или больше дорожками и обнаружениями. Use'Custom' чтобы задать ваше собственное присвоение функционируют и задают его имя в CustomAssignmentFcn свойство.

Пользовательское имя функции присвоения в виде символьной строки. Функция присвоения должна иметь этот синтаксис:

 [assignment,unTrs,unDets] = f(cost,costNonAssignment)

Пример: 'mycustomfcn'

Зависимости

Чтобы включить это свойство, определите имя Assignment algorithm name к 'Custom'.

Порог для присвоения обнаружений к дорожкам (или пропускание порога) в виде положительной скалярной величины или вектора 1 на 2 [C _1,C2], где C ₁ ≤ C ₂. Если задано как скаляр, заданное значение, val, будет расширено до [val, Inf].

Первоначально, средство отслеживания выполняет крупную оценку для нормированного расстояния между всеми дорожками и обнаружениями. Средство отслеживания только вычисляет точное нормированное расстояние для комбинаций, крупное нормированное расстояние которых меньше C ₂. Кроме того, средство отслеживания может только присвоить обнаружение дорожке, если их точное нормированное расстояние меньше C ₁. Смотрите distance функция используется с отслеживанием фильтров (например, trackingCKF и trackingEKF) для объяснения расчета расстояния.

Советы:

Максимальное количество дорожек, которые блок может обеспечить в виде положительного целого числа.

Максимальное количество датчиков, которые блок может обработать в виде положительного целого числа. Это значение должно быть больше или быть равно самому высокому SensorIndex значение вводится во входном порту Detections.

Обработка измерений из последовательности в виде Terminate, Neglect, или Retrodiction. Каждое обнаружение имеет связанную метку времени, t _d, и блок средства отслеживания имеет его собственная метка времени, t _t, который обновляется в каждом вызове. Блок средства отслеживания рассматривает измерение как OOSM если t _d <t _t.

Когда вы задаете параметр как:

Если вы задаете этот параметр как Retrodiction, средство отслеживания выполняет эти шаги, чтобы обработать OOSM:

Для получения дополнительной информации о retrodiction и алгоритмах ретро коррекции, смотрите Retrodiction и Retro-Correction.

Максимальное количество измерения из последовательности (OOSMs) продвигается в виде положительного целого числа.

Увеличение значения этого параметра требует большей памяти, но позволяет вам вызывать блок средства отслеживания с OOSMs, которые имеют большую задержку относительно последней метки времени, когда блок был обновлен. Кроме того, когда задержка увеличивается, удар OOSM на текущем состоянии дорожки уменьшается. Рекомендуемым значением этого параметра является 3.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Out-of-sequence measurements handling на Retrodiction.

Задайте параметры системы координат состояния дорожки как структура или массив структур. Блок передает значение этого параметра к StateParameters поле сгенерированных дорожек. Можно использовать эти параметры, чтобы задать систему координат, в которой о дорожке сообщают или другие желательные атрибуты сгенерированных дорожек.

Например, можно использовать следующую структуру, чтобы задать прямоугольную систему координат, положение источника которой в [10 10 0] метры и чьей скоростью источника является [2 -2 0] метры в секунду относительно системы координат сценария.

Можно обновить параметры состояния дорожки через входной порт State Parameters путем выбора параметра Update track state parameters with time.

Типы данных: struct

Выберите этот параметр, чтобы включить входной порт для параметров состояния дорожки через входной порт State Parameters.

Подтверждение и тип логики удаления, выбранный как History или Score.

Отследите порог подтверждения для логики истории в виде вектора 1 на 2 с действительным знаком положительных целых чисел [M N]. Дорожка подтверждена, если она получает, по крайней мере, M обнаружения в последнем N обновления.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic на History.

Отследите порог удаления для логики истории в виде вектора 1 на 2 с действительным знаком положительных целых чисел [P Q]. Если подтвержденная дорожка не присвоена никакому обнаружению P времена в последнем Q обновления средства отслеживания, затем дорожка удалена.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic на History.

Отследите порог подтверждения для логики счета в виде вещественной положительной скалярной величины. Дорожка подтверждена, если ее счет, по крайней мере, так же высок как порог подтверждения.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic на Score.

Отследите порог удаления для логики счета в виде отрицательного скаляра. Дорожка удалена, если ее счет уменьшается, по крайней мере, порогом с максимального счета дорожки.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic на Score.

Вероятность обнаружения, используемого для дорожки, выигрывает в виде положительной скалярной величины в (0,1).

Пример: 0.5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic на Score.

Вероятность ложного предупреждения, используемого для дорожки, выигрывает в виде скаляра в (0,1).

Пример: 1e-5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic на Score.

Объем интервала обнаружения датчика в виде положительной скалярной величины. Например, если радар производит 4-D измерение, которое включает азимут, вертикальное изменение, область значений и уровень области значений, 4-D объем задан радаром угловая ширина луча, ширина интервала области значений и ширина интервала уровня области значений. Объем используется в вычислении счета дорожки при инициализации и обновлении дорожки.

Пример: 1.5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic на Score.

Уровень новых треков на единичный объем в виде положительной скалярной величины. Уровень новых треков используется в вычислении счета дорожки во время инициализации дорожки.

Пример: 2.5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic на Score.

Источник в течение времени предсказания в виде Input port или Auto. Выберите Input port вводить время обновления при помощи входного порта Prediction Time. В противном случае часы симуляции, управляемые Simulink, определяют время обновления.

Установите этот флажок, чтобы включить вход матрицы стоимости при помощи входного порта Cost Matrix.

Установите этот флажок, чтобы включить входной порт Detectable track IDs .

Установите этот флажок, чтобы включить выход предварительных дорожек через выходной порт Tentative Tracks.

Установите этот флажок, чтобы включить выход всех дорожек через выходной порт All Tracks.

Установите этот флажок, чтобы включить выходной порт для получения информации об анализе через выходной порт Info.

Источник выхода отслеживает имя шины в виде:

Источник информации о выходе соединяет шиной имя в виде одной из этих опций: