Документация

gyroparams

Параметры датчика гироскопа

расширьте все на странице

Описание

gyroparams класс создает объект параметров датчика гироскопа. Можно использовать этот объект смоделировать гироскоп при симуляции IMU с imuSensor. Смотрите раздел Algorithms imuSensor для деталей gyroparams моделирование.

Создание

Синтаксис

params = gyroparams

params = gyroparams(Name,Value)

Описание

params = gyroparams возвращает идеальный объект параметров датчика гироскопа со значениями по умолчанию.

params = gyroparams(Name,Value) конфигурирует gyroparams свойства объектов с помощью одного или нескольких Name,Value парные аргументы. Name имя свойства и Value соответствующее значение. Name должен появиться в одинарных кавычках (''). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

`MeasurementRange` — Максимальный датчик, читая (rad/s)
`Inf` (значение по умолчанию) | действительная положительная скалярная величина

Максимальный датчик, читающий в rad/s в виде действительной положительной скалярной величины.

Типы данных: single | double

`Resolution` — Разрешение измерений датчика ((rad/s) / LSB)
0 (значение по умолчанию) | действительный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в (rad/s) / LSB в виде действительного неотрицательного скаляра. Здесь, LSB является акронимом для младшего значащего бита.

Типы данных: single | double

`ConstantBias` — Постоянное смещение смещения датчика (rad/s)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Постоянное смещение датчика смещает в rad/s в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` — Оси датчика скашиваются (%)
`diag([100 100 100])` (значение по умолчанию) | скаляр в области значений [0,100] | вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100] | 3х3 матрица в области значений [0,100]

Оси датчика скашиваются в проценте в виде скаляра, вектора-строки с 3 элементами или 3х3 матрицы со значениями в пределах от 0 к 100. Диагональные элементы матрицы составляют эффекты неточного совмещения для каждого, исключает. Недиагональные элементы составляют эффекты неточного совмещения перекрестных осей. Измеренный v состояния _measure получен из истинного v состояния _measure через матрицу неточного совмещения как:

$v_{m e a s u r e} = \frac{1}{100} M v_{t r u e} = \frac{1}{100} [\begin{matrix} m_{11} & m_{12} & m_{13} \\ m_{21} & m_{22} & m_{23} \\ m_{31} & m_{32} & m_{33} \end{matrix}] v_{t r u e}$

Если вы задаете свойство как скаляр, то все недиагональные элементы матрицы принимают, значение заданного скаляра и всех диагональных элементов равняется 100.
Если вы задаете свойство как вектор [a b c], то m ₂₁ = m ₃₁ = a, m ₁₂ = m ₃₂ = b и m ₁₃ = m ₂₃ = c. Все диагональные элементы равняются 100.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` — Спектральная плотность мощности шума датчика ((rad/s) / √Hz)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Спектральная плотность мощности шума датчика в (rad/s) / √Hz в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Это свойство соответствует углу случайному обходу (ARW). Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` — Нестабильность смещения возместила (rad/s)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Нестабильность смещения возмещена в rad/s в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` — Интегрированный белый шум датчика ((rad/s) (√Hz))
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Интегрированный белый шум датчика в (rad/s) (√Hz) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` — Смещение датчика от температуры ((rad/s) / ℃)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Смещение датчика от температуры в ((rad/s) / ℃) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` — Ошибка масштабного коэффициента от температуры (% / ℃)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в (% / ℃) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AccelerationBias` — Смещение датчика от линейного ускорения (rad/s) / (m/s²)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Смещение датчика от линейного ускорения в (rad/s) / (m/s²) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Сгенерируйте данные о гироскопе из стационарных входных параметров

Скрипт Open Live Script

Сгенерируйте данные о гироскопе для объекта imuSensor от стационарных входных параметров.

Сгенерируйте объект параметра гироскопа чтение датчика имеющее 4,363 $rad / s$ и разрешение 1.332e-4 $(rad / s) / LSB$ . Постоянное смещение смещения 0.349 $rad / s$ . Датчик имеет спектральную плотность мощности 8.727e-4 $\begin{array}{l} r a d / s / \sqrt{H z} \\ . смещение от температура 0.349 r a d / s /^{0} C \end{array}$ . Смещение от температуры 0.349 $(rad / s^{2})$ $/^{0} C$ . Ошибка масштабного коэффициента от температуры составляет 0,2% $/^{0} C$ . Оси датчика скашиваются на 2%. Смещение датчика от линейного ускорения является 0.178e-3 $(r a d / s) / (m / s^{2})$

params = gyroparams('MeasurementRange',4.363,'Resolution',1.332e-04,'ConstantBias',0.349,'NoiseDensity',8.727e-4,'TemperatureBias',0.349,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2,'AccelerationBias',0.178e-3);

Используйте частоту дискретизации 100 Гц, растянутых более чем 1 000 выборок. Создайте объект imuSensor использование объекта параметра гироскопа.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('accel-gyro','SampleRate', Fs, 'Gyroscope', params);

Сгенерируйте данные о гироскопе из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
[~, gyroData] = imu(acc, angvel, orient);

Отобразите результирующие данные о гироскопе на графике.

plot(t, gyroData)
title('Gyroscope')
xlabel('s')
ylabel('rad/s')

Figure contains an axes object. The axes object with title Gyroscope contains 3 objects of type line.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

accelparams | magparams | imuSensor

Темы

IMU модели, GPS и INS/GPS

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка