Документация

accelparams

Параметры датчика акселерометра

расширьте все на странице

Описание

accelparams класс создает объект параметров датчика акселерометра. Можно использовать этот объект смоделировать акселерометр при симуляции IMU с imuSensor. Смотрите раздел Algorithms imuSensor для деталей accelparams моделирование.

Создание

Синтаксис

params = accelparams

params = accelparams(Name,Value)

Описание

params = accelparams возвращает идеальный объект параметров датчика акселерометра со значениями по умолчанию.

params = accelparams(Name,Value) конфигурирует датчик акселерометра свойства объектов параметров с помощью одного или нескольких Name-Value парные аргументы. Name имя свойства и Value соответствующее значение. Name должен появиться в одинарных кавычках (''). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как (Name1,Value1,...,NameN,ValueN). Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

`MeasurementRange` — Максимальное чтение датчика (m/s²)
`inf` (значение по умолчанию) | действительная положительная скалярная величина

Максимальный датчик, читающий в m/s²В виде действительной положительной скалярной величины.

Типы данных: single | double

`Resolution` — Разрешение измерений датчика ((m/s²) / LSB)
0 (значение по умолчанию) | действительный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в (m/s²) / LSB в виде действительного неотрицательного скаляра. Здесь, LSB является акронимом для младшего значащего бита. Разрешение часто относится как Scale Factor для акселерометра.

Типы данных: single | double

`ConstantBias` — Постоянное смещение смещения датчика (m/s²)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Постоянное смещение датчика смещает в m/s²В виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` — Оси датчика скашиваются (%)
`diag([100 100 100])` (значение по умолчанию) | скаляр в области значений [0,100] | вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100] | 3х3 матрица в области значений [0,100]

Оси датчика скашиваются в проценте в виде скаляра, вектора-строки с 3 элементами или 3х3 матрицы со значениями в пределах от 0 к 100. Диагональные элементы матрицы составляют эффекты неточного совмещения для каждого, исключает. Недиагональные элементы составляют эффекты неточного совмещения перекрестных осей. Измеренный v состояния _measure получен из истинного v состояния _measure через матрицу неточного совмещения как:

$v_{m e a s u r e} = \frac{1}{100} M v_{t r u e} = \frac{1}{100} [\begin{matrix} m_{11} & m_{12} & m_{13} \\ m_{21} & m_{22} & m_{23} \\ m_{31} & m_{32} & m_{33} \end{matrix}] v_{t r u e}$

Если вы задаете свойство как скаляр, то все недиагональные элементы матрицы принимают, значение заданного скаляра и всех диагональных элементов равняется 100.
Если вы задаете свойство как вектор [a b c], то m ₂₁ = m ₃₁ = a, m ₁₂ = m ₃₂ = b и m ₁₃ = m ₂₃ = c. Все диагональные элементы равняются 100.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` — Спектральная плотность мощности шума датчика (m/s²/ √Hz)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Спектральная плотность мощности шума датчика в (m/s²/ √Hz) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Это свойство соответствует скорости случайному обходу (VRW). Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` — Нестабильность смещения смещения (m/s²)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Нестабильность смещения возмещена в m/s²В виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` — Интегрированный белый шум датчика ((m/s²) (√Hz))
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Интегрированный белый шум датчика в (m/s²) (√Hz) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` — Смещение датчика от температуры ((m/s²)/℃)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Смещение датчика от температуры в (m/s²) / ℃ в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` — Ошибка масштабного коэффициента от температуры (% / ℃)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в % / ℃ в виде действительного скаляра или действительного вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Сгенерируйте данные об акселерометре из стационарных входных параметров

Скрипт Open Live Script

Сгенерируйте данные об акселерометре для объекта imuSensor от стационарных входных параметров.

Сгенерируйте объект параметра акселерометра чтение датчика имеющее 19,6 $m / s^{2}$ и разрешение 0,598 $(mm / s^{2}) / LSB$ . Постоянное смещение смещения 0.49 $m / s^{2}$ . Датчик имеет спектральную плотность мощности 3 920 $(μ m / s^{2}) / \sqrt{Hz}$ . Смещение от температуры 0.294 $(m / s^{2})$ $/^{0} C$ . Ошибка масштабного коэффициента от температуры составляет 0,02% $/^{0} C$ . Оси датчика скашиваются на 2%.

params = accelparams('MeasurementRange',19.6,'Resolution',0.598e-3,'ConstantBias',0.49,'NoiseDensity',3920e-6,'TemperatureBias',0.294,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2);

Используйте частоту дискретизации 100 Гц, растянутых более чем 1 000 выборок. Создайте объект imuSensor использование объекта параметра акселерометра.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('SampleRate', Fs, 'Accelerometer', params);

Сгенерируйте данные об акселерометре из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
accelData = imu(acc, angvel, orient);

Отобразите результирующие данные об акселерометре на графике.

plot(t, accelData)
title('Accelerometer')
xlabel('s')
ylabel('m/s^2')

Figure contains an axes object. The axes object with title Accelerometer contains 3 objects of type line.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

imuSensor | magparams | gyroparams

Темы

IMU модели, GPS и INS/GPS

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка