singermeas

Функция измерения для ускоряющей модели движения Зингера

свернуть все на странице

Синтаксис

measurements = singermeas(states)
measurements = singermeas(states,frame)
measurements = singermeas(states,frame,sensorpos,sensorvel)
measurements = singermeas(states,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)
measurements = singermeas(states,measurementParameters)

Описание

пример

measurements = singermeas(states) возвращает measurements в прямоугольных координатах для движения Зингера, основанного на модели на текущем states.

measurements = singermeas(states,frame) задает измерение выходная система координат, frame.

measurements = singermeas(states,frame,sensorpos,sensorvel) также задает положение датчика, sensorpos, и скорость датчика, sensorvel.

measurements = singermeas(states,frame,sensorpos,sensorvel,laxes) задает локальную ориентацию осей датчика, laxes.

measurements = singermeas(states,measurementParameters) задает параметры измерения, measurementParameters.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте состояние для 2D ускоряющего движения Зингера.

state = [1;10;3;2;20;5];

Получите измерение в прямоугольной системе координат.

measurement = singermeas(state)
measurement = 3×1

     1
     2
     0

Получите измерение в сферической системе координат.

measurement = singermeas(state, 'spherical')
measurement = 4×1

   63.4349
         0
    2.2361
   22.3607

Получите измерение в сферической системе координат относительно стационарного датчика, расположенного в [1;-2; 0].

measurement = singermeas(state, 'spherical', [1;-2;0], [0;0;0])
measurement = 4×1

    90
     0
     4
    20

Получите измерение в сферической системе координат относительно стационарного датчика, расположенного в [1;-2; 0] это вращается 90 градусами вокруг оси z относительно глобальной системы координат.

laxes = [0 -1 0; 1 0 0; 0 0 1];
measurement = singermeas(state, 'spherical', [1;-2;0], [0;0;0], laxes)
measurement = 4×1

     0
     0
     4
    20

Получите измерения из нескольких 2D состояний в прямоугольной системе координат.

states = [1 2 3; 10 20 30; 2 4 5; 20 30 40; 5 6 11; 1 3 1.5];
measurements = singermeas(states)
measurements = 3×3

     1     2     3
    20    30    40
     0     0     0

Входные параметры

свернуть все

Текущие состояния в виде 3N с действительным знаком-by-1 вектор или 3N с действительным знаком-by-M матрица. N является пространственной степенью состояния, и M является количеством состояний.

Вектор состояния в каждом столбце принимает различные формы на основе своих пространственных размерностей.

Пространственные степениСтруктура вектора состояния
1D[x;vx;ax]
2D[x;vx;ax;y;vy;ay]
3-D[x;vx;ax;y;vy;ay;z;vz;az]

Например, x представляет x - координата, vx представляет скорость в x - направление и ax представляет ускорение в x - направление. Если модель движения находится на одномерном пробеле, y - и z - оси приняты, чтобы быть нулем. Если модель движения находится в двумерном пространстве, значениях вдоль z - ось принята, чтобы быть нулем. Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Ускоряющие координаты находятся в m/s2.

Пример: [5;0.1;0.01;0;-0.2;-0.01;-3;0.05;0]

Measurement система координат выхода в виде 'rectangular' или 'spherical'. Когда системой координат является 'rectangular', измерение состоит из x, y и Декартовых координат z. Когда задано как 'spherical', измерение состоит из азимута, вертикального изменения, области значений и уровня области значений.

Типы данных: char

Положение датчика относительно навигации структурирует в виде вектор-столбца 3 на 1 с действительным знаком. Величины в метрах.

Типы данных: double

Скорость датчика относительно навигации структурирует в виде вектор-столбца 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в m/s.

Типы данных: double

Локальные оси координат датчика в виде 3х3 ортогональной матрицы. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно системы координат навигации. Таким образом, матрица является матрицей вращения от глобальной системы координат до системы координат датчика.

Типы данных: double

Параметры измерения в виде структуры или массива структур. Для получения дополнительной информации смотрите Параметры Измерения.

Типы данных: struct

Выходные аргументы

свернуть все

Вектор измерения, возвращенный как N-by-1 вектор-столбец скаляров или N-by-M матрица скаляров. Форма измерения зависит, на который синтаксис вы используете.

  • Когда синтаксис не использует measurementParameters аргумент, вектором измерения является [x,y,z] когда frame входной параметр установлен в 'rectangular' и [az;el;r;rr] когда frame установлен в 'spherical'.

  • Когда синтаксис использует measurementParameters аргумент, размер вектора измерения зависит от значений Frame, HasVelocity, и HasElevation поля в measurementParameters структура.

    Система координатИзмерение
    'spherical'

    Задает угол азимута, az, угол возвышения, el, область значений, r, и уровень области значений, rr из измерений.

    Сферические измерения

      HasElevation
      ложьtRUE
    HasVelocityложь[az;r][az;el;r]
    tRUE[az;r;rr][az;el;r;rr]

    Угловые модули в градусах, модули области значений исчисляются в метрах, и модули уровня области значений находятся в m/s.

    'rectangular'

    Задает Декартовы координаты положения и скорости измерений.

    Прямоугольные измерения

    HasVelocityложь[x;y;z]
    tRUE[x;y;z;vx;vy;vz]

    Модули положения исчисляются в метрах, и скоростные единицы находятся в m/s.

Типы данных: double

Больше о

свернуть все

Азимут и определения угла возвышения

Задайте азимут и углы возвышения, используемые в тулбоксе.

azimuth angle вектора является углом между x - ось и ее ортогональной проекцией на плоскость xy. Угол положителен в движении от оси x к оси y. Углы азимута находятся между –180 и 180 градусами. elevation angle является углом между вектором и его ортогональной проекцией на xy - плоскость. Угол положителен при движении к положительному z - ось от плоскости xy.

Azimuth and Elevation

Параметры измерения

MeasurementParameters свойство состоит из массива структур, которые описывают последовательность координатных преобразований от дочерней системы координат до родительской системы координат или обратных преобразований (см. Вращение Системы координат). Если MeasurementParameters только содержит одну структуру, затем она представляет вращение от одной системы координат до другого. Если MeasurementParameters содержит массив структур, затем он представляет вращения между несколькими системами координат.

Поля MeasurementParameters показаны здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре.

Поле Описание
Frame

Перечислимый тип, указывающий на систему координат раньше, сообщал об измерениях. Когда об обнаружениях сообщают с помощью системы прямоугольной координаты, Frame установлен в 'rectangular'. Когда об обнаружениях сообщают в сферических координатах, Frame установлен в 'spherical' для первой структуры.

OriginPosition

Смещение положения источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1.

OriginVelocity

Скоростное смещение источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1.

Orientation

3х3 ортонормированная матрица вращения системы координат с действительным знаком. Направление вращения зависит от IsParentTochild поле .

IsParentToChild

Логический скаляр, указывающий, ли Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты вышестоящего элемента до системы координат координаты нижестоящего элемента. Если false, Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты нижестоящего элемента до системы координат координаты вышестоящего элемента вместо этого.

HasElevation

Логический скаляр, указывающий, включает ли измерение вертикальное изменение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если HasElevation false, об измерениях сообщают, принимая 0 степени вертикального изменения.

HasAzimuthЛогический скаляр, указывающий, включает ли измерение азимут.
HasRangeЛогический скаляр, указывающий, включает ли измерение область значений.
HasVelocity

Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если HasVelocity false, об измерениях сообщают как [x y z]. Если HasVelocity true, об измерениях сообщают как [x y z vx vy vz].

Ссылки

[1] Зингер, Роберт А. "Оценка оптимального отслеживания фильтрует эффективность для укомплектованных целей маневрирования". Транзакции IEEE на Космических и Электронных системах 4 (1970): 473-483.

[2] Блэкмен, Сэмюэль С. и Роберт Пополи. "Проект и анализ современных систем слежения". (1999).

[3] Литий, С. Жун и Весселин П. Жильков. "Обзор маневрирующего целевого отслеживания: динамические модели". Сигнал и Обработка данных Маленьких Целей 2000, издание 4048, стр 212-235. Международное общество Оптики и Фотоники, 2000.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2020b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте