Exponenta Banner

lidarParameters

Лоцируйте параметры датчика

расширьте все на странице

Описание

lidarParameters объектно-ориентированная память параметры датчика лидара. Преобразовывать неорганизованные облака точек в организованные облака точек с помощью pcorganize функция, необходимо задать эти параметры датчика. Для получения дополнительной информации смотрите Параметры Датчика Лидара.

Создание

Синтаксис

params = lidarParameters(sensorName,horizontalResolution)
params = lidarParameters(verticalResolution,verticalFoV,horizontalResolution)
params = lidarParameters(verticalBeamAngles,horizontalResolution)
params = lidarParameters(___,HorizontalFoV=horizontalFoV)

Описание

пример

params = lidarParameters(sensorName,horizontalResolution) возвращает параметры датчика заданного датчика sensorName как lidarParameters объект. horizontalResolution задает HorizontalResolution свойство. Используйте этот синтаксис, чтобы загрузить параметры поддерживаемого датчика. Смотрите Поддерживаемые Датчики.

пример

params = lidarParameters(verticalResolution,verticalFoV,horizontalResolution) параметры хранилищ для универсальной настройки луча лоцируют датчик. verticalResolution, verticalFoV, и horizontalResolution аргументы устанавливают VerticalResolution, VerticalFoV, и HorizontalResolution свойства, соответственно.

пример

params = lidarParameters(verticalBeamAngles,horizontalResolution) параметры хранилищ для градиента излучают датчик лидара настройки. verticalBeamAngles и horizontalResolution аргументы устанавливают VerticalBeamAngles и HorizontalResolution свойства, соответственно.

params = lidarParameters(___,HorizontalFoV=horizontalFoV) задает горизонтальное поле зрения HorizontalFoV покрытый датчиком в дополнение к любой комбинации входных параметров от предыдущих синтаксисов.

Входные параметры

развернуть все

Имя поддерживаемого датчика в виде вектора символов или строкового скаляра. Используйте этот аргумент, чтобы загрузить параметры поддерживаемого датчика. Смотрите Поддерживаемые Датчики.

Количество каналов в горизонтальном направлении в виде положительного целого числа. Типичные значения включают 512 и 1024.

Количество каналов в вертикальном направлении в виде положительного целого числа. Типичные значения включают 32 и 64.

Вертикальное поле зрения датчика лидара в виде двухэлементного вектора.

Угловое положение каждого вертикального канала в виде N - вектор элемента, в градусах. N является verticalResolution из датчика.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Количество каналов в горизонтальном направлении, сохраненном как положительное целое число.

Это свойство доступно только для чтения.

Горизонтальное поле зрения датчика лидара, сохраненного как положительная скалярная величина, в градусах.

Количество каналов в вертикальном направлении, сохраненном как положительное целое число.

Вертикальное поле зрения датчика лидара, сохраненного как двухэлементный вектор, в градусах.

Горизонтальное угловое разрешение датчика лидара, сохраненного как положительная скалярная величина, в градусах.

Угловое положение каждого горизонтального канала, сохраненного как M - вектор элемента, в градусах. M является HorizontalResolution из датчика.

Угловое положение каждого вертикального канала, сохраненного как N - вектор элемента, в градусах. N является VerticalResolution из датчика.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите данные об облаке точек в рабочую область.

fileName = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata","lcc","HDL64", ...
                   "pointCloud","0001.pcd");
ptCloudUnorg = pcread(fileName);

Задайте горизонтальное разрешение датчика лидара.

horizontalResolution = 1024;

Создайте lidarParameters объект, который представляет HDL64E датчик с заданным horizontalResolution.

params = lidarParameters('HDL64E',horizontalResolution);

Преобразуйте неорганизованное облако точек в организованное облако точек.

ptCloudOrg = pcorganize(ptCloudUnorg,params);

Отобразите размерности облака точки ввода.

size(ptCloudUnorg.Location)
ans = 1×2

       37879           3

Отобразите размер конвертированного облака точек. pointCloud объекты хранят организованные облака точек как M N 3 массивами, тогда как они хранят неорганизованные облака точек как матрицы M-3

size(ptCloudOrg.Location)
ans = 1×3

          64        1024           3
Скрипт Open Live Script

Задайте параметры датчика лидара.

verticalFoV = [2 -24.69];
verticalResolution = 32;
horizontalResolution = 512;

Задайте lidarParmaters объект.

params = lidarParameters(verticalResolution,verticalFoV,...
                         horizontalResolution)
params = 
  lidarParameters with properties:

       HorizontalResolution: 512
         VerticalResolution: 32
                VerticalFoV: [2 -24.6900]
         VerticalBeamAngles: [2 1.1390 0.2781 -0.5829 -1.4439 -2.3048 ... ]
              HorizontalFoV: 360
    HorizontalAngResolution: 0.7045
       HorizontalBeamAngles: [0 0.7045 1.4090 2.1135 2.8180 3.5225 ... ]
Скрипт Open Live Script

Задайте вертикальные углы луча датчика. Пошлите руководство данных датчика найти углы луча. Чтобы узнать больше о настройке луча, смотрите Параметры Датчика Лидара.

verticalBeamAngles = [15.0000 3.0000 1.5000 0.8333 0.1667 -0.5000 ...
                       -1.1667 -1.8333 -2.5000 -3.1667 -3.8333 -4.5000 ...
                       -5.1667 -5.8333 -9.0000 -13.0000];

Задайте горизонтальное разрешение датчика.

horizontalResolution = 512;

Задайте lidarParmaters объект.

params = lidarParameters(verticalBeamAngles,horizontalResolution)
params = 
  lidarParameters with properties:

       HorizontalResolution: 512
         VerticalResolution: 16
                VerticalFoV: [15 -13]
         VerticalBeamAngles: [15 3 1.5000 0.8333 0.1667 -0.5000 -1.1667 ... ]
              HorizontalFoV: 360
    HorizontalAngResolution: 0.7045
       HorizontalBeamAngles: [0 0.7045 1.4090 2.1135 2.8180 3.5225 ... ]

Смотрите также

Темы

Введенный в R2021b

Документация Lidar Toolbox

Поддержка