Exponenta Banner

pcorganize

Преобразуйте 3-D облако точек в организованное облако точек

свернуть все на странице

Синтаксис

ptCloudOut = pcorganize(ptCloudIn,params)

Описание

пример

ptCloudOut = pcorganize(ptCloudIn,params) преобразует 3-D облако точек, ptCloudIn, в организованное облако точек, ptCloutOut, с помощью параметров датчика, params.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите данные об облаке точек в рабочую область.

fileName = fullfile(toolboxdir("lidar"),"lidardata","lcc","HDL64", ...
                   "pointCloud","0001.pcd");
ptCloudUnorg = pcread(fileName);

Задайте горизонтальное разрешение датчика лидара.

horizontalResolution = 1024;

Создайте lidarParameters объект, который представляет HDL64E датчик с заданным horizontalResolution.

params = lidarParameters('HDL64E',horizontalResolution);

Преобразуйте неорганизованное облако точек в организованное облако точек.

ptCloudOrg = pcorganize(ptCloudUnorg,params);

Отобразите размерности облака точки ввода.

size(ptCloudUnorg.Location)
ans = 1×2

       37879           3

Отобразите размер конвертированного облака точек. pointCloud объекты хранят организованные облака точек как M N 3 массивами, тогда как они хранят неорганизованные облака точек как матрицы M-3

size(ptCloudOrg.Location)
ans = 1×3

          64        1024           3

Входные параметры

свернуть все

Данные об облаке точки ввода в виде pointCloud объект.

Лоцируйте параметры датчика в виде lidarParameters объект. Для получения дополнительной информации о параметрах датчика лидара, смотрите Параметры Датчика Лидара.

Выходные аргументы

свернуть все

Организованные данные об облаке точек, возвращенные как pointCloud объект.

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2021b

Документация Lidar Toolbox

Поддержка