getindist

Получите неизмеренное входное возмущение

свернуть все на странице

Синтаксис

indist = getindist(MPCobj)
[indist,channels] = getindist(MPCobj)

Описание

пример

indist = getindist(MPCobj) возвращает входное возмущение, indist, используемый прогнозирующим контроллером модели, MPCobj.

пример

[indist,channels] = getindist(MPCobj) также возвращает входные каналы, к которым интегрированный белый шум был добавлен по умолчанию. Для получения дополнительной информации о модели по умолчанию см. Модели Предсказания MPC.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте модель объекта управления без прямого сквозного соединения. 

plant = rss(3,1,2);
plant.D = 0;

Установите первый входной сигнал как переменную, которой управляют, и второй вход как неизмеренное воздействие.

plant = setmpcsignals(plant,'MV',[1],'UD',[2]);

Создайте контроллер MPC для заданного объекта.

MPCobj = mpc(plant,0.1);
-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10.
-->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

Извлеките входное возмущение.

indist = getindist(MPCobj);
-->Converting model to discrete time.
-->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty:
   Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.
Скрипт Open Live Script

Задайте модель объекта управления без прямого сквозного соединения.

plant = rss(3,1,3);
plant.D = 0;

Установите первый входной сигнал как переменную, которой управляют, и другие два входных параметров как неизмеренные воздействия.

plant = setmpcsignals(plant,'MV',[1],'UD',[2 3]);

Создайте контроллер MPC для заданного объекта.

MPCobj = mpc(plant,0.1);
-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10.
-->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

Извлеките выходное возмущение по умолчанию.

[indist,channels] = getindist(MPCobj);
-->Converting model to discrete time.
-->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty:
   Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise.
   Assuming unmeasured input disturbance #3 is white noise.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.

Проверяйте, которые вводят каналы воздействия, интегрировали белый шум, добавленный по умолчанию.

channels
channels = 1

Интегратор был добавлен только к первому неизмеренному входному воздействию. Другое входное воздействие использует статическое усиление единицы, чтобы сохранить наблюдаемость состояния.

Входные параметры

свернуть все

Прогнозирующий контроллер модели в виде контроллера MPC объект. Чтобы создать контроллер MPC, использовать mpc.

Выходные аргументы

свернуть все

Введите возмущение, используемое прогнозирующим контроллером модели, MPCobj, возвращенный как дискретное время, без задержек, модель в пространстве состояний.

Входное возмущение имеет:

  • Входные сигналы белого шума модульного отклонения. По умолчанию количество входных параметров зависит от количества неизмеренных входных воздействий и потребности обеспечить наблюдаемость состояния контроллера. Для пользовательских входных возмущений количество входных параметров является вашим выбором.

  • Выходные параметры nd, где nd является количеством неизмеренных входных параметров воздействия, заданных в MPCobj.Model.Plant. Каждое возмущение выход отправляется в соответствующий объект неизмеренный вход воздействия.

Если MPCobj не имеет никакого неизмеренного воздействия, indist возвращен как пустая модель в пространстве состояний.

Эта модель, в сочетании с выходным возмущением (если таковые имеются), управляет, как хорошо контроллер компенсирует неизмеренные воздействия и ошибки моделирования. Для получения дополнительной информации о моделировании воздействия в MPC и о модели, используемой во время оценки состояния, см. Модели Предсказания MPC и Оценку состояния Контроллера.

Введите каналы с интегрированным белым шумом, добавленным по умолчанию, возвращенным как вектор из входных индексов. Если вы устанавливаете indist к пользовательскому входному использованию возмущения setindist, channels isempty.

Советы

  • Чтобы задать пользовательское входное возмущение, используйте setindist команда.

Смотрите также

| | | |

Темы

Введен в R2006a

Документация Model Predictive Control Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте