Планирование движения
Используйте движение, планирующее запланировать путь через среду. Можно использовать общих основанных на выборке планировщиков как RRT, RRT*, и Гибрид*, или задать собственные настраиваемые интерфейсы планирования пути. Используйте метрики пути и утвердите валидацию, чтобы гарантировать, что ваш путь допустим и имеет соответствующее разрешение препятствия или гладкость. Следуйте за своим путем и избегайте препятствий с помощью чистого преследования и векторных полевых алгоритмов гистограммы.
Функции
Блоки
| Pure Pursuit | Линейный и скорость вращения управляют командами |
| Vector Field Histogram | Избегайте препятствий с помощью векторной полевой гистограммы |
Темы
Выберите Path Planning Algorithms for Navigation
Детали о преимуществах различного пути и алгоритмов планирования движения.
Запланируйте мобильные пути к роботу Используя RRT
В этом примере показано, как использовать быстро исследующее случайное дерево (RRT) алгоритм, чтобы запланировать путь транспортное средство через известную карту.
Перемещение мебели в нарушенной комнате с RRT
В этом примере показано, как запланировать путь, чтобы переместить большую мебель в ограниченное пространство, избегающее полюсов.
Движение, планирующее с RRT манипулятор робота
Запланируйте цепкое движение Кинову Джако Ассистив Роботикс Арм, использующую алгоритм быстро исследующего случайного дерева (RRT).
Динамическое перепланирование на внутренней карте
В этом примере показано, как выполнить динамическое перепланирование на складской карте со средством поиска области значений и* планировщик пути.
Магистральное изменение маршрута
В этом примере показано, как симулировать автоматизированную систему маневра изменения маршрута для магистрали ведущий сценарий.
Магистральное планирование траектории Используя путь к ссылке Frenet
Этот пример демонстрирует, как запланировать локальную траекторию в магистрали ведущий сценарий.
Оптимальная генерация траектории для городского управления
В этом примере показано, как выполнить динамическое перепланирование в городском сценарии с помощью trajectoryOptimalFrenet.
Движение, планирующее в городских средах Используя динамическую карту сетки заполнения
Этот пример показывает вам, как выполнить динамическое перепланирование в городской ведущей сцене с помощью пути к ссылке Frenet.
Следование траектории с предотвращением препятствия в Simulink®
Этот пример показывает вам, как использовать Simulink, чтобы избежать препятствий при следовании за путем для робота с дифференциальным приводом.
Предотвращение препятствия с TurtleBot и VFH
В этом примере показано, как использовать ROS Toolbox и TurtleBot® с векторными полевыми гистограммами (VFH), чтобы выполнить предотвращение препятствия при управлении роботом в среде.
Детали алгоритма VFH и настраиваемые свойства.
Чистый контроллер преследования
Чистый Контроллер Преследования функциональность и детали алгоритма.
