global2frenet

Преобразуйте глобальные состояния в состояния Frenet

Описание

frenetState = global2frenet(refPath,globalState) преобразует глобальные состояния в состояния траектории Frenet.

Входные параметры

свернуть все

Ссылочный путь в виде referencePathFrenet объект.

Траектории в глобальной координате структурируют в виде P-by-6 числовую матрицу со строками формы [x y theta kappa speed accel], где:

  • x y и theta – SE (2) состояние, описанное в глобальных координатах, с x и y в метрах и theta в радианах

  • kappa – Искривление или инверсия радиуса, в метрах

  • speed – Скорость в theta направление в m/s

  • accel – Ускорение в theta направление в m/s2

P является количеством траекторий Frenet, преобразованных в глобальные траектории.

Абсолютная разность между theta и ориентация самой близкой точки на пути от глобального состояния не должна превышать пи/2 при преобразовании между системами координат Frenet и глобальной переменной.

Выходные аргументы

свернуть все

Траектория в Frenet координирует систему координат, возвращенную как P-by-6 числовая матрица со строками формы [S dS ddS L dL ddL], где S длина дуги и L перпендикулярное отклонение от направления ссылочного пути. Производные S относительно времени. Производные L относительно длины дуги, S. P является количеством заданных состояний Frenet.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте