Exponenta Banner

addFrameVariables

Создайте кинематические переменные из избранной пары системы координат в KinematicsSolver объект

свернуть все на странице

Синтаксис

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower)
addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower,Name,Value)

Описание

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower) создает набор переменных системы координат для пары систем координат. Одна из систем координат служит последователем и другими подачами как основа. Эти переменные системы координат совместно используют название группы, которое должно быть допустимым MATLAB® имя переменной, и соответствует отношению положения или скорости между базой и последующей системой координат.

Используйте type аргумент, чтобы задать отношение для переменных системы координат. Существует четыре типа: TranslationВращение, LinearVelocity, и AngularVelocity. base и follower аргументы должны быть полными путями, чтобы структурировать порты в модели.

Функциональные выходные параметры таблица, которая включает все переменные системы координат. Каждая строка таблицы включает ID, путь от корня до базы и последующей системы координат и модуль для его численного значения переменной системы координат. Идентификаторы переменных системы координат имеют форму groupNameВвод.primitiveComponent.

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower,Name,Value) создает набор переменных системы координат для пары систем координат, которая представляет основанное на положении или основанное на скорости отношение. Используйте Аргументы name-value, чтобы задать модуль переменных системы координат.

Входные параметры

свернуть все

KinematicsSolver объект является представлением модели Simscape Multibody, используемой для кинематического анализа.

Пример: ks = simscape.multibody.KinematicsSolver ('sm_double_pendulum')

Типы данных: KinematicsSolver object

Имя группы, в которую можно поместить новые переменные системы координат. При добавлении переменных в существующую группу используйте имя той группы.

Пример: 'wrist_position'

Типы данных: char | string

Тип отношения, которое новые переменные системы координат должны представлять в виде одной из следующих опций:

  • Translation переменные представляют x - y - z - компоненты линейного положения системы координат последователя относительно базовой системы координат.

  • Rotation переменные представляют три угла последовательности вращения внутреннего параметра xyz, задающей угловое положение системы координат последователя относительно базовой системы координат.

  • LinearVelocity переменные представляют x - y - z - компоненты линейной скорости системы координат последователя относительно базовой системы координат.

  • AngularVelocity переменные представляют x - y - z - компоненты скорости вращения системы координат последователя относительно базовой системы координат.

Примечание

TranslationВращение, и LinearVelocity переменные разрешены в координатах базовой системы координат, но AngularVelocity переменные разрешены в координатах системы координат последователя.

Пример: Перевод

Типы данных: char | string

Путь Simulink от корня модели к порту системы координат, из которого можно получить базовую систему координат. Структурируйте переменные, которые каждый выводит из пары системы координат, одно служение в качестве основы, другой как последователь.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf/World/W'

Типы данных: char | string

Путь Simulink от корня модели к порту системы координат, из которого можно получить систему координат последователя. Структурируйте переменные, которые каждый выводит из пары системы координат, одно служение в качестве основы, другой как последователь.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf/left_hand/F'

Типы данных: char | string

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: addFrameVariables ('ks', 'Ссылка', 'Вращение', 'sm_four_bar/'World Frame/W', 'sm_four_bar/Connector Соединяются/Оставляют Заглушку/R', 'angleUnit', 'рад');

Модуль, чтобы заменить угловую единицу по умолчанию в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'angleUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент когда type 'Rotation'.

Пример: rad

Типы данных: char | string

Модуль, чтобы заменить единицу длины по умолчанию в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'lengthUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент когда type 'Translation'.

Пример: in

Типы данных: char | string

Модуль, чтобы заменить линейную скоростную единицу по умолчанию в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'LinearVelocityUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент когда type 'LinearVelocity'.

Пример: in/s

Типы данных: char | string

Модуль, чтобы заменить модуль скорости вращения по умолчанию в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'AngularVelocityUnit'и строковый скаляр или символьный массив. Используйте этот аргумент когда type 'AngularVelocity'.

Пример: rad/s

Типы данных: char | string

Смотрите также

| | | | |

Введенный в R2019a

Документация Simscape Multibody

Поддержка