Задайте профиль совместного движения
Обзор модели
В этом примере вы предписываете изменяющийся во времени угол заводной рукоятки четырёхзвенника с помощью блока Revolute Joint. Затем в процессе моделирования вы обнаруживаете крутящий момент приведения в действие в том же соединении, соответствующем предписанному движению.
Создайте модель
В MATLAB® командная строка, введите
smdoc_four_bar. Модель четырёхзвенника открывается. Это - модель, которую вы создаете в примере, Моделируют Кинематическую Цепь С обратной связью.В диалоговом окне блока Base-Crank Revolute Joint задайте следующие настройки параметров.
Параметр Установка Actuation> Torque Automatically ComputedActuation> Motion Provided by InputSensing> Actuator Torque Выбранный Блок соединений отображает два порта физического сигнала. Input port q принимает объединенное угловое положение. Выходной порт t обеспечивает объединенный крутящий момент приведения в действие, требуемый достигнуть того углового положения.
В каждом из этих четырех диалоговых окон блока Revolute Joint, набор Internal Mechanics> Damping Coefficient к
5e-4N*m/(deg/s). В процессе моделирования затухание сил между соединением структурирует счет на диссипативные потери в соединениях.Перетащите следующие блоки в модель. Эти блоки позволяют вам указать, что крутящий момент приведения в действие сигнализирует и строит объединенное положение.
Блок Библиотека Simulink-PS Converter Simscape> Utilities PS-Simulink Converter Simscape> Utilities Scope Simulink> Sinks Signal Builder Simulink> Sources Соедините блоки как показано на рисунке.
Во вкладке Input Handling диалогового окна блока Simulink-PS Converter задайте следующие параметры блоков.
Параметр Значение Filtering and derivatives Filter inputInput filtering order Second-order filteringВ окне Signal Builder задайте объединенную угловую траекторию как показано на рисунке.
Этот сигнал соответствует постоянной угловой скорости 1 рад/с от t = 1 с вперед.
Модель симулируется
Запустите симуляцию. Mechanics Explorer открывается динамическим отображением модели четырёхзвенника.
Откройте окно Scope. График осциллографа показывает объединенный крутящий момент приведения в действие, с которым можно достигнуть движения, которое вы предписали.
