Модель движения древовидного твердого тела для заданных входных параметров в системе координат соединений
Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора
Блок Joint Space Motion Model моделирует движение объединенного пробела с обратной связью робота манипулятора в виде rigidBodyTree объект. Поведение модели движения задано Motion Type параметр.
Для получения дополнительной информации об уравнениях движения, см. Модель Движения Объединенного Пробела.
qRef — Объединенные положенияn- представление вектора элемента желаемых объединенных положений радианов, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type параметр к Computed Torque Control, PD Control, или Independent Joint Motion.
qRefDot — Объединенные скоростиn- представление вектора элемента желаемых объединенных скоростей радианов в секунду, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type параметр к Computed Torque Control, или Independent Joint Motion.
qRefDDot — Объединенные ускоренияn- представление вектора элемента желаемых объединенных скоростей радианов в секунду придало квадратную форму, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type параметр к Computed Torque Control, PD Control, или Independent Joint Motion.
FExt — Внешние силы, действующие на систему6 m матрицей внешних сил для тел m в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Show external force input параметр к on.
q — Объединенные положенияОбъединенный выход положений как n - вектор элемента в радианах или метрах, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
qd — Объединенные скоростиОбъединенный скоростной выход как n - вектор элемента в радианах в секунду или метрах в секунду, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр
qdd — Объединенные ускоренияОбъединенные ускорения выводят как n - вектор элемента в радианах в секунду придал квадратную форму, или метры в секунду придали квадратную форму, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр
Rigid body tree — Модель RobottwoJointRigidBodyTree (значение по умолчанию) | RigidBodyTree объектМодель Robot в виде rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) использование файла importrobot.
Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, манипулятор с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.
Motion Type — Тип движения вычисляется моделью движенияComputed Torque Control (значение по умолчанию) | Independent Joint Motion | PD Control | Open Loop DynamicsТип движения в виде строкового скаляра или вектора символов, который задает поведение объединенного пробела с обратной связью что объектные модели. Опции:
Computed Torque Control — Компенсирует динамику всего тела и присваивает ошибочную динамику, заданную в Natural frequency и Damping ratio параметры.
Independent Joint Motion — Модели каждое соединение как независимая система второго порядка с помощью ошибочной динамики заданы Natural frequency и Damping ratio параметры.
PD Control — Пропорциональная производная (PD) использования управляет на соединениях на основе заданного Proportional gain и Derivative gain параметры.
Open Loop Dynamics — Отключает входные параметры за исключением FExt если Show external force input включен. Это - настройка разомкнутого контура.
Specification format — Входные параметры, чтобы управлять роботом Damping Ratio / Natural Frequency (значение по умолчанию) | Step ResponseВходные параметры, чтобы управлять системой робота. Опции:
Damping Ratio / Natural Frequency — Установка собственной частоты с помощью Natural frequency параметр системы в Гц и коэффициент затухания с помощью Damping ratio параметр.
Step Response — Модель в дискретные такты с фиксированным временем урегулирования и перерегулированием с помощью Settling time и Overshoot параметры.
Чтобы включить этот параметр, установите Motion Type параметр к Computed Torque Control или Independent Joint Motion.
Damping ratio — Коэффициент затухания системыИспользование коэффициента затухания, чтобы затухнуть системные колебания. Значение 1 результаты ни в каком затухании, тогда как 0 полностью ослабляет систему.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр к Damping Ratio / Natural Frequency.
Natural frequency — Собственная частота системыЧастота системных колебаний, если беспрепятственный, заданный в Гц.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр к Damping Ratio / Natural Frequency.
Settling time — Время урегулирования системыВремя, потраченное для каждого соединения, чтобы достигнуть устойчивого состояния, измеренного в секундах.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр к Step Response.
Overshoot — Системное перерегулированиеМаксимальное значение, что система превышает целевое положение.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр к Step Response.
Proportional gain — Пропорциональная составляющая для Управления PDПропорциональная составляющая для пропорциональной производной (PD) управляет в виде скаляра или n-by-n матрицей, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр к PD Control.
Derivative gain — Производное усиление для управления PDПроизводное усиление для пропорциональной производной (PD) управляет в виде скаляра или n-by-n матрицей, где n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр к PD Control.
Show external force input — Отобразите FExt портoff (значение по умолчанию) | onПозвольте этому параметру ввести внешние силы, использующие FExt порт.
Чтобы включить этот параметр, установите Motion Type параметр к Computed Torque Control, PD Control, или Open Loop Dynamics.
Initial joint configuration — Начальные объединенные положенияНачальные объединенные положения в виде n - вектор элемента или скаляр в радианах. n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.
Initial joint velocities — Начальные объединенные скоростиНачальные объединенные скорости в виде n - вектор элемента или скаляр в радианах в секунду. n является количеством нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.
Simulate using — Тип симуляции, чтобы запуститьсяInterpreted execution (значение по умолчанию) | Code generationInterpreted execution — Симулируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Для получения дополнительной информации смотрите Режимы Симуляции (Simulink).
Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется.
Настраиваемый: нет
[1] Крэйг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Верхний Сэддл-Ривер, NJ: образование Пирсона, 2005.
[2] Spong, Марк В., Сет Хатчинсон и Матукумалли Видйязагар. Моделирование робота и управление. Хобокен, NJ: Вайли, 2006.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
