readMessages

Считайте сообщения из ros2bag объект

свернуть все на странице

    Синтаксис

    msgs = readMessages(bag)
    msgs = readMessages(bag,rows)

    Описание

    пример

    msgs = readMessages(bag) возвращает данные изо всех сообщений в ros2bag объект bag. Сообщения возвращены как массив ячеек структур.

    msgs = readMessages(bag,rows) возвращает данные из сообщений в строках, заданных rows. Областью значений строк является [1 bag.NumMessages].

    Примеры

    свернуть все

    Скрипт Open Live Script

    Извлеките zip-файл, который содержит файл журнала ROS 2 сумки, и задайте полный путь к логарифмической папке.

    unzip('ros2_netwrk_bag.zip');
folderPath = fullfile(pwd,'ros2_netwrk_bag');

    Создайте ros2bag объект, который содержит все сообщения в файле журнала. 

    bag = ros2bag(folderPath);

    Получите информацию о содержимом ros2bag объект.

    bag2info = ros2("bag","info",folderPath)
    bag2info = struct with fields:
         Path: '/tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook5/tp3f005889/ros-ex96596996/ros2_netwrk_bag/ros2_netwrk_bag.db3'
      Version: '1'
    StorageId: 'sqlite3'
     Duration: 207.9020
        Start: [1x1 struct]
          End: [1x1 struct]
         Size: 16839538
     Messages: 166867
        Types: [4x1 struct]
       Topics: [4x1 struct]

    Получите все сообщения в ros2bag объект.

    msgs = readMessages(bag);

    Выберите подмножество сообщений, отфильтрованных темой.

    bagSel = select(bag,"Topic","/odom");

    Получите сообщения в выборе.

    msgsFiltered = readMessages(bagSel);

    Входные параметры

    свернуть все

    Сообщения в ros2bag объект в виде ros2bag объект.

    Строки ros2bag объект в виде n - вектор элемента. n является количеством строк, чтобы получить сообщения из. Каждая запись в векторе соответствует пронумерованному сообщению в сумке. Областью значений строк является [1 bag.NumMessages].

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Данные о сообщении ROS 2, возвращенные как массив ячеек структур.

    Смотрите также

    Объекты

    Функции

    Введенный в R2021a

    Документация ROS Toolbox

    Поддержка

    Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте