Independent Suspension - Double Wishbone

Двойная независимая подвеска вилочки

  • Библиотека:
  • Vehicle Dynamics Blockset / Приостановка

  • Independent Suspension - Double Wishbone block

Описание

Блок Independent Suspension - Double Wishbone реализует независимую двойную приостановку вилочки для нескольких осей с несколькими дорожками на ось.

Блок моделирует податливость приостановки, затухание и геометрические эффекты как функции относительных положений и скорости транспортного средства и несущей колеса со специфичной для оси податливостью и затуханием параметров. Используя податливость приостановки и затухание, блок вычисляет силу приостановки на транспортное средство и колесо. Блок использует систему координат Z-down (заданный в SAE J670).

Для каждогоМожно задать

Ось

  • Несколько дорожек

  • Панель антивлияния для осей с двумя дорожками

  • Параметры приостановки

Дорожка

  • Регулирование углов

Блок содержит хранящие энергию пружинные элементы и рассеивающие энергию элементы демпфера. Это не содержит хранящие энергию массовые элементы. Блок принимает, что (перепрыгиваемое) транспортное средство и колесо (неперепрыгиваемые) блоки, соединенные с блоком, хранит связанную с массой энергию приостановки.

Эта таблица суммирует настройки параметров блоков для транспортного средства с:

  • Две оси

  • Две дорожки на ось

  • Регулирование угла вводится для обеих дорожек на передней оси

  • Панель антивлияния на передней оси

ПараметрУстановка
Number of axles, NumAxl

2

Number of tracks by axle, NumTracksByAxl

[2 2]

Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl

[1 0]

Anti-sway axle enable by axle, AntiSwayEnByAxl

[1 0]

Податливость приостановки и затухание

Блок использует линейную пружину и демпфер, чтобы смоделировать вертикальные динамические эффекты системы подвески. Используя относительные положения и скорости транспортного средства и несущей колеса, блок вычисляет вертикальные силы приостановки на колесо и транспортное средство. Блок использует линейное уравнение, которое связывает вертикальное затухание и податливость к высоте приостановки, скорости изменения высоты приостановки и абсолютному значению держащихся углов.

Блок реализует это уравнение.

Fwza,t=Fz0a+kza(zva,tzwa,t+mhsteera|δsteera,t|)+c(z˙va,tz˙wa,t)+Fzhstopa,t+Fzaswya,t

Коэффициент демпфирования, c, зависит от установки параметра Enable active damping.

Установка Enable active damping

Затухание
off

Постоянный, c = cza

on

Интерполяционная таблица, которая является функцией активного рабочего цикла демпфера и скорости привода

c=f(duty,(z˙va,tz˙wa,t))

Блок принимает, что элементы приостановки не имеют никакой массы. Поэтому силы приостановки и моменты обратились к транспортному средству, равны силам приостановки, и моменты применились к колесу.

Fvxa,t=Fwxa,tFvya,t=Fwya,tFvza,t=Fwza,tMvxa,t=Mwxa,t+Fwya,t(Rewya,t+Ha,t)Mvya,t=Mwya,t+Fwxa,t(Rewxa,t+Ha,t)Mvza,t=Mwza,t

Блок устанавливает положения колеса и скорости, равные транспортному средству боковые и продольные положения и скорости.

xwa,t=xva,tywa,t=yva,tx˙wa,t=x˙va,ty˙wa,t=y˙va,t

Уравнения используют эти переменные.

Fwza,t, Mwza,t

Сила приостановки и момент применилась к колесу на оси a, отследите t вдоль зафиксированной колесом оси z

Fwxa,t, Mwxa,t

Сила приостановки и момент применилась к колесу на оси a, отследите t вдоль зафиксированной колесом оси X

Fwya,t, Mwya,t

Сила приостановки и момент применилась к колесу на оси a, отследите t вдоль зафиксированной колесом оси Y

Fvza,t, Mvza,t

Сила приостановки и момент применилась к транспортному средству на оси a, отследите t вдоль зафиксированной колесом оси z

Fvxa,t, Mvxa,t

Сила приостановки и момент применилась к транспортному средству на оси a, отследите t вдоль зафиксированной колесом оси X

Fvya,t, Mvya,t

Сила приостановки и момент применилась к транспортному средству на оси a, отследите t вдоль зафиксированной колесом оси Y

Fz0a

Вертикальное усилие предварительной нагрузки пружины подвески применилось к колесам на оси a

kza

Вертикальный коэффициент упругости применился к дорожкам на оси a

mhsteera

Регулирование угла к вертикальному наклону силы, примененному в несущей колеса для дорожек на оси a

δsteera,t

Регулирование углового входа для оси a, отследите t

cza

Вертикальное постоянное затухание применилось к дорожкам на оси a

Rewa,t

Эффективный радиус колеса для оси a, отследите t

Fzhstopa,t

Вертикальные hardstop обеспечивают в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Fzaswya,t

Вертикальная сила антивлияния в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

zva,t, żva,t

Смещение транспортного средства и скорость в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

zwa,t, żwa,t

Отследите смещение и скорость в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

xva,t, ẋva,t

Смещение транспортного средства и скорость в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

xwa,t, ẋwa,t

Отследите смещение и скорость в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

yva,t, ẏva,t

Смещение транспортного средства и скорость в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

ywa,t, ẏwa,t

Отследите смещение и скорость в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Ha,t

Высота приостановки в оси a, отследите t

Rewa,tЭффективный радиус колеса в оси a, отследите t

Силы Hardstop

hardstop сила обратной связи, Fzhstopa,t, что блок применяется, зависят от того, сжимает ли приостановка или расширяет. Блок прикладывает силу:

  • В сжатии, когда приостановка сжата больше, чем максимальное расстояние, заданное параметром Suspension maximum height, Hmax.

  • В расширении, когда расширение приостановки больше максимального расширения, заданного параметром Suspension maximum height, Hmax.

Чтобы вычислить силу, блок использует жесткость на основе гиперболической касательной и экспоненциального масштабирования.

Антипоколеблите панель

Опционально, блок реализует силу панели антивлияния, Fzaswya,t, для осей, которые имеют две дорожки. Этот рисунок показывает, как панель антивлияния передает крутящий момент между двумя дорожками независимой подвески на разделяемой оси. Каждая независимая подвеска применяет крутящий момент к панели антивлияния через руку радиуса, которая расширяет от панели антивлияния назад к точке контакта независимой подвески.

Illustration of anti-sway bar connection to the independent suspension

Чтобы вычислить силу панели влияния, блок реализует эти уравнения.

ВычислениеУравнение

Антипоколеблите панель угловое отклонение для данной оси и дорожки, Δϴa,t

θ0a=tan1(z0r)Δθa,t=tan1(rtanθ0azwa,t+zva,tr)

Антипоколеблите угол скручивания панели, ϴa

θa=tan1(rtanθ0azwa,1+zva,1r)tan1(rtanθ0azwa,2+zva,2r)

Антипоколеблите крутящий момент панели, τa

τa=kaθa

Антиколеблитесь силы панели обратились к колесу на оси a, отследите t вдоль зафиксированной колесом оси z

Fzaswya,1=(τar)cos(θ0atan1(rtanθ0azwa,1+zva,1r))Fzaswya,2=(τar)cos(θ0atan1(rtanθ0azwa,2+zva,2r))

Уравнения и фигура используют эти переменные.

τa

Антипоколеблите крутящий момент панели

θ

Антипоколеблите угол скручивания панели

θ0a

Начальная панель антивлияния скручивает угол

Δϴa,tАнтипоколеблите панель угловое отклонение в оси a, отследите t
rАнтипоколеблите радиус руки панели
z0Вертикальное расстояние от точки контакта панели антивлияния, чтобы антипоколебать среднюю линию панели
Fzswaya,t

Антиколеблитесь сила панели применилась к колесу на оси a, отследите t вдоль зафиксированной колесом оси z

zva,t

Смещение транспортного средства в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

zwa,t

Смещение колеса в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Изгиб, литейщик и углы пальца ноги

Чтобы вычислить изгиб, литейщика и углы пальца ноги, блок использует линейные функции высоты приостановки и держащегося угла.

ξa,t=ξ0a+mhcambera(zwa,tzva,tmhsteera|δsteera,t|)+mcambersteera|δsteera,t|ηa,t=η0a+mhcastera(zwa,tzva,tmhsteera|δsteera,t|)+mcastersteera|δsteera,t|ζa,t=ζ0a+mhtoea(zwa,tzva,tmhsteera|δsteera,t|)+mtoesteera|δsteera,t| 

Уравнения используют эти переменные.

ξa,t

Угол изгиба колеса на оси a, отследите t

ηa,t

Угол литейщика колеса на оси a, отследите t

ζa,t

Угол пальца ноги колеса на оси a, отследите t

ξ0a, η0a, ζ0a

Номинальная ось приостановки изгиб, литейщик и углы пальца ноги, соответственно, под нулевым руководящим углом

mhcambera, mhcastera, mhtoea

Изгиб, литейщик и углы пальца ноги, соответственно, по сравнению с высотой приостановки клонятся для оси a

mcambersteera, mcastersteera, mtoesteera

Изгиб, литейщик и углы пальца ноги, соответственно, по сравнению с держащимся углом клонятся для оси a

mhsteera

Регулирование угла по сравнению с вертикальной силой клонится для оси a

δsteera,t

Регулирование углового входа для оси a, отследите t

zva,t

Смещение транспортного средства в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

zwa,t

Отследите смещение в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Регулирование углов

Опционально, можно ввести держащиеся углы для дорожек. Чтобы вычислить держащиеся углы для колес, блок возмещает входные руководящие углы с линейной функцией высоты приостановки.

δwhlsteera,t=δsteera,t+mhtoea(zwa,tzva,tmhsteera|δsteera,t|)+mtoesteera|δsteera,t|

Уравнение использует эти переменные.

mtoesteera

Ось a угол пальца ноги по сравнению с держащимся угловым наклоном

mhsteera

Ось a регулирование угла по сравнению с вертикальным наклоном силы

mhtoea

Ось a угол пальца ноги по сравнению с наклоном высоты приостановки

δwhlsteera,t

Руководящий угол колеса для оси a, отследите t

δsteera,t

Регулирование углового входа для оси a, отследите t

zva,t

Смещение транспортного средства в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

zwa,t

Отследите смещение в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Степень и энергия

Блок вычисляет эти характеристики приостановки для каждой оси, a, дорожка, t.

ВычислениеУравнение

Рассеянная степень, Psuspa,t

Psuspa,t=Fwzlookupa(z˙va,tz˙wa,t,z˙va,tz˙wa,t,δsteera,t)

Поглощенная энергия, Esuspa,t

Esuspa,t=Fwzlookupa(z˙va,tz˙wa,t,z˙va,tz˙wa,t,δsteera,t)

Высота приостановки, Ha,t

Ha,t=(zva,tzwa,t+Fz0akza+mhsteera|δsteera,t|)

Расстояние от несущей колеса сосредотачивается к интерфейсу шины/дороги

zwtra,t=Rewa,t+Ha,t

Уравнения используют эти переменные.

mhsteera

Регулирование угла к вертикальному наклону силы, примененному в несущей колеса для дорожек на оси a

δsteera,t

Регулирование углового входа для оси a, отследите t

Rewa,t

Ось a, отследите t эффективный радиус колеса от несущей колеса сосредотачивается к интерфейсу шины/дороги

Fz0a

Вертикальное усилие предварительной нагрузки пружины подвески применилось к колесам на оси a

zwtra,t

Расстояние от несущей колеса сосредотачивается к интерфейсу шины/дороги вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

zva,t, żva,t

Смещение транспортного средства и скорость в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

zwa,t, żwa,t

Отследите смещение и скорость в оси a, отследите t, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Порты

Входной параметр

развернуть все

Отследите смещение, zw, вдоль зафиксированной колесом оси z, в m. Измерениями массива является 1 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, WhlPz:

  • Измерениями массива сигнала является [1x4].

  • Измерения массива являются осью дорожкой.

    WhlPz=zw=[zw1,1zw1,2zw2,1zw2,2]

    Элемент массиваОсьДорожка
    WhlPz(1,1)11
    WhlPz(1,2)12
    WhlPz(1,3)21
    WhlPz(1,4)22

Эффективный радиус колеса, Rew, в m. Измерениями массива является 1 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, WhlRe:

  • Измерениями массива сигнала является [1x4].

  • Измерения массива являются осью дорожкой.

    WhlRe=Rew=[Rew1,1Rew1,2Rew2,1Rew2,2]

    Элемент массиваОсьДорожка
    WhlRe(1,1)11
    WhlRe(1,2)12
    WhlRe(1,3)21
    WhlRe(1,4)22

Отследите скорость, żw, вдоль зафиксированной колесом оси z, в m. Измерениями массива является 1 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, WhlVz:

  • Измерениями массива сигнала является [1x4].

  • Измерения массива являются осью дорожкой.

    WhlVz=z˙w=[z˙w1,1z˙w1,2z˙w2,1z˙w2,2]

    Элемент массиваОсьДорожка
    WhlVz(1,1)11
    WhlVz(1,2)12
    WhlVz(1,3)21
    WhlVz(1,4)22

Продольная сила колеса применилась к транспортному средству, Fwx, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X. Измерениями массива является 1 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, WhlFx:

  • Измерениями массива сигнала является [1x4].

  • Измерения массива являются осью дорожкой.

    WhlFx=Fwx=[Fwx1,1Fwx1,2Fwx2,1Fwx2,2]

    Элемент массиваОсьДорожка
    WhlFx(1,1)11
    WhlFx(1,2)12
    WhlFx(1,3)21
    WhlFx(1,4)22

Боковая сила колеса применилась к транспортному средству, Fwy, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y. Измерениями массива является 1 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, WhlFy:

  • Измерениями массива сигнала является [1x4].

  • Измерения массива являются осью дорожкой.

    WhlFy=Fwy=[Fwy1,1Fwy1,2Fwy2,1Fwy2,2]

    Элемент массиваОсьДорожка
    WhlFy(1,1)11
    WhlFy(1,2)12
    WhlFy(1.3)21
    WhlFy(1,4)22

Продольные, боковые, и вертикальные моменты приостановки в оси a, отследите t, примененный колесо в координате ссылки несущей колеса оси, в N · m. Измерениями массива является 3 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

  • WhlM(1,...) — Момент приостановки применился к колесу о зафиксированной транспортным средством (продольной) оси X

  • WhlM(2,...) — Момент приостановки применился к колесу о зафиксированной транспортным средством оси Y (ответвление)

  • WhlM(3,...) — Момент приостановки применился к колесу о зафиксированной транспортным средством (вертикальной) оси z

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, WhlM:

  • Размерностями сигнала является [3x4].

  • Сигнал содержит моменты приостановки, применился к четырем колесам согласно их оси и местоположениям дорожки.

    WhlM=Mw=[Mwx1,1Mwx1,2Mwx2,1Mwx2,2Mwy1,1Mwy1,2Mwy2,1Mwy2,2Mwz1,1Mwz1,2Mwz2,1Mwz2,2]

    Элемент массиваОсьДорожкаОсь момента
    WhlM(1,1)11Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
    WhlM(1,2)12
    WhlM(1,3)21
    WhlM(1,4)22
    WhlM(2,1)11Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
    WhlM(2,2)12
    WhlM(2,3)21
    WhlM(2,4)22
    WhlM(3,1)11Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z
    WhlM(3,2)12
    WhlM(3,3)21
    WhlM(3,4)22

Смещение транспортного средства от оси a, отследите t вдоль зафиксированной транспортным средством системы координат, в m. Измерениями массива является 3 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

  • VehP(1,...) — Смещение транспортного средства от дорожки, xv, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • VehP(2,...) — Смещение транспортного средства от дорожки, yv, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • VehP(3,...) — Смещение транспортного средства от дорожки, zv, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, VehP:

  • Размерностями сигнала является [3x4].

  • Сигнал содержит четыре смещения дорожки согласно их оси и местоположениям дорожки.

    VehP=[xvyvzv]=[xv1,1xv1,2xv2,1xv2,2yv1,1yv1,2yv2,1yv2,2zv1,1zv1,2zv2,1zv2,2]

    Элемент массиваОсьДорожкаОсь
    VehP(1,1)11Зафиксированная транспортным средством ось X
    VehP(1,2)12
    VehP(1,3)21
    VehP(1,4)22
    VehP(2,1)11Зафиксированная транспортным средством ось Y
    VehP(2,2)12
    VehP(2,3)21
    VehP(2,4)22
    VehP(3,1)11Зафиксированная транспортным средством ось z
    VehP(3,2)12
    VehP(3,3)21
    VehP(3,4)22

Скорость транспортного средства в оси a, отследите t вдоль зафиксированной транспортным средством системы координат, в m. Размерностями входного массива является 3 aT.

  • VehV(1,...) — Скорость транспортного средства в дорожке, xv, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • VehV(2,...) — Скорость транспортного средства в дорожке, yv, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • VehV(3,...) — Скорость транспортного средства в дорожке, zv, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, VehV:

  • Размерностями сигнала является [3x4].

  • Сигнал содержит 4 отследите скорости согласно их оси и отследите местоположения.

    VehV=[x˙vy˙vz˙v]=[x˙v1,1x˙v1,2x˙v2,1x˙v2,2y˙v1,1y˙v1,2y˙v2,1y˙v2,2z˙v1,1z˙v1,2z˙v2,1z˙v2,2]

    Элемент массиваОсьДорожкаОсь
    VehV(1,1)11Зафиксированная транспортным средством ось X
    VehV(1,2)12
    VehV(1,3)21
    VehV(1,4)22
    VehV(2,1)11Зафиксированная транспортным средством ось Y
    VehV(2,2)12
    VehV(2,3)21
    VehV(2,4)22
    VehV(3,1)11Зафиксированная транспортным средством ось z
    VehV(3,2)12
    VehV(3,3)21
    VehV(3,4)22

Дополнительный руководящий угол для каждого колеса, δ. Размерностями входного массива является 1 количеством управляемых дорожек.

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, можно ввести держащиеся углы для обоих колес на первой оси.

  • Создать StrgAng порт, набор Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl к [1 0]. Измерениями массива входного сигнала является [1x2].

  • StrgAng сигнал содержит два держащихся угла согласно их оси и местоположениям дорожки.

    StrgAng=δsteer=[δsteer1,1δsteer1,2]

    Элемент массиваОсьДорожка
    StrgAng(1,1)11
    StrgAng(1,2)12

Зависимости

Установка элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl к 1 создает:

  • Input port StrgAng.

  • Параметры:

    • Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp

    • Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp

    • Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp

    • Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

Вывод

развернуть все

Соедините шиной сигнал, содержащий значения блока. Сигналы являются массивами, которые зависят от местоположения дорожки.

Например, здесь индексы для 2D оси, 2D отслеживают транспортное средство. Общее количество дорожек равняется четырем.

  • 1D сигнал (1-by-4) массивов

    Элемент массиваОсьДорожка
    (1,1)11
    (1,2)12
    (1,3)21
    (1,4)22

  • 3D сигнал (3-by-4) массивов

    Элемент массиваОсьДорожка
    (1,1)11
    (1,2)12
    (1,3)21
    (1,4)22
    (2,1)11
    (2,2)12
    (2,3)21
    (2,4)22
    (3,1)11
    (3,2)12
    (3,3)21
    (3,4)22

СигналОписаниеСигнал массивовПеременнаяМодули
Camber

Углы колеса согласно оси и местоположению дорожки.

1D

WhlAng[1,...]=ξ=[ξa,t]

рад

Caster

WhlAng[2,...]=η=[ηa,t]

Toe

WhlAng[3,...]=ζ=[ζa,t]

Height

Высота приостановки

1D

H

m

Power

Рассеивание энергии приостановки

1D

Psusp

W

Energy

Приостановка поглотила энергию

1D

Esusp

J

VehF

Силы приостановки обратились к транспортному средству

3D

Для 2D оси, двух дорожек на транспортное средство оси:

VehF=Fv=[Fvx1,1Fvx1,2Fvx2,1Fvx2,2Fvy1,1Fvy1,2Fvy2,1Fvy2,2Fvz1,1Fvz1,2Fvz2,1Fvz2,2]

N

VehM

Моменты приостановки применились к транспортному средству

3D

Для 2D оси, двух дорожек на транспортное средство оси:

VehM=Mv=[Mvx1,1Mvx1,2Mvx2,1Mvx2,2Mvy1,1Mvy1,2Mvy2,1Mvy2,2Mvz1,1Mvz1,2Mvz2,1Mvz2,2]

WhlF

Сила приостановки применилась к колесу

3D

Для 2D оси, двух дорожек на транспортное средство оси:

WhlF=Fw=[Fwx1,1Fwx1,2Fwx2,1Fwx2,2Fwy1,1Fwy1,2Fwy2,1Fwy2,2Fwz1,1Fwz1,2Fwz2,1Fwz2,2]

N

WhlP

Отследите смещение

3D

Для 2D оси, двух дорожек на транспортное средство оси:

WhlP=[xwywzw]=[xw1,1xw1,2xw2,1xw2,2yw1,1yw1,2yw2,1ywy2,2zwtr1,1zwtr1,2zwtr2,1zwtr2,2]

m

WhlV

Отследите скорость

3D

Для 2D оси, двух дорожек на транспортное средство оси:

WhlV=[x˙wy˙wz˙w]=[x˙w1,1x˙w1,2x˙w2,1x˙w2,2y˙w1,1y˙w1,2y˙w2,1y˙w2,2z˙w1,1z˙w1,2z˙w2,1z˙w2,2]

m/s

WhlAng

Изгиб колеса, литейщик, углы пальца ноги

3D

Для 2D оси, двух дорожек на транспортное средство оси:

WhlAng=[ξηζ]=[ξ1,1ξ1,2ξ2,1ξ2,2η1,1η1,2η2,1η2,2ζ1,1ζ1,2ζ2,1ζ2,2]

рад

Продольная, боковая, и вертикальная сила приостановки в оси a, отследите t, примененный транспортное средство в точке контакта приостановки, в N. Измерениями массива является 3 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

  • VehF(1,...) — Сила приостановки применилась к транспортному средству вдоль зафиксированной транспортным средством (продольной) оси X

  • VehF(2,...) — Сила приостановки применилась к транспортному средству вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y (ответвление)

  • VehF(3,...) — Сила приостановки применилась к транспортному средству вдоль зафиксированной транспортным средством (вертикальной) оси z

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, VehF:

  • Размерностями сигнала является [3x4].

  • Сигнал содержит силы приостановки, применился к транспортному средству согласно местоположениям дорожки и оси.

    VehF=Fv=[Fvx1,1Fvx1,2Fvx2,1Fvx2,2Fvy1,1Fvy1,2Fvy2,1Fvy2,2Fvz1,1Fvz1,2Fvz2,1Fvz2,2]

    Элемент массиваОсьДорожкаОбеспечьте ось
    VehF(1,1)11Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
    VehF(1,2)12
    VehF(1,3)21
    VehF(1,4)22
    VehF(2,1)11Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
    VehF(2,2)12
    VehF(2,3)21
    VehF(2,4)22
    VehF(3,1)11Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z
    VehF(3,2)12
    VehF(3,3)21
    VehF(3,4)22

Продольный, боковой, и вертикальный момент приостановки в оси a, отследите t, примененный транспортное средство в точке контакта приостановки, в N · m. Измерениями массива является 3 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

  • VehM(1,...) — Момент приостановки применился к транспортному средству о зафиксированной транспортным средством (продольной) оси X

  • VehM(2,...) — Момент приостановки применился к транспортному средству о зафиксированной транспортным средством оси Y (ответвление)

  • VehM(3,...) — Момент приостановки применился к транспортному средству о зафиксированной транспортным средством (вертикальной) оси z

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, VehM:

  • Размерностями сигнала является [3x4].

  • Сигнал содержит моменты приостановки, применился к транспортному средству согласно местоположениям дорожки и оси.

    VehM=Mv=[Mvx1,1Mvx1,2Mvx2,1Mvx2,2Mvy1,1Mvy1,2Mvy2,1Mvy2,2Mvz1,1Mvz1,2Mvz2,1Mvz2,2]

    Элемент массиваОсьДорожкаОсь момента
    VehM(1,1)11Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
    VehM(1,2)12
    VehM(1,3)21
    VehM(1,4)22
    VehM(2,1)11Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
    VehM(2,2)12
    VehM(2,3)21
    VehM(2,4)22
    VehM(3,1)11Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z
    VehM(3,2)12
    VehM(3,3)21
    VehM(3,4)22

Продольная, боковая, и вертикальная приостановка обеспечивает в оси a, отследите t, примененный колесо в координате ссылки несущей колеса оси, в N. Измерениями массива является 3 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

  • WhlF(1,...) — Сила приостановки на колесе вдоль зафиксированной транспортным средством (продольной) оси X

  • WhlF(2,...) — Сила приостановки на колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y (ответвление)

  • WhlF(3,...) — Сила приостановки на колесе вдоль зафиксированной транспортным средством (вертикальной) оси z

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, WhlF:

  • Размерностями сигнала является [3x4].

  • Сигнал содержит силы колеса, применился к транспортному средству согласно местоположениям дорожки и оси.

    WhlF=Fw=[Fwx1,1Fwx1,2Fwx2,1Fwx2,2Fwy1,1Fwy1,2Fwy2,1Fwy2,2Fwz1,1Fwz1,2Fwz2,1Fwz2,2]

    Элемент массиваОсьДорожкаОбеспечьте ось
    WhlF(1,1)11Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
    WhlF(1,2)12
    WhlF(1,3)21
    WhlF(1,4)22
    WhlF(2,1)11Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
    WhlF(2,2)12
    WhlF(2,3)21
    WhlF(2,4)22
    WhlF(3,1)11Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z
    WhlF(3,2)12
    WhlF(3,3)21
    WhlF(3,4)22

Продольная, боковая, и вертикальная скорость дорожки в оси a, отследите t, в m/s. Измерениями массива является 3 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

  • WhlV(1,...) — Отследите скорость вдоль зафиксированной транспортным средством (продольной) оси X

  • WhlV(2,...) — Отследите скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y (ответвление)

  • WhlV(3,...) — Отследите скорость вдоль зафиксированной транспортным средством (вертикальной) оси z

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, WhlV:

  • Размерностями сигнала является [3x4].

  • Сигнал содержит силы колеса, применился к транспортному средству согласно местоположениям дорожки и оси.

    WhlV=[x˙wy˙wz˙w]=[x˙w1,1x˙w1,2x˙w2,1x˙w2,2y˙w1,1y˙w1,2y˙w2,1y˙w2,2z˙w1,1z˙w1,2z˙w2,1z˙w2,2]

    Элемент массиваОсьДорожкаОбеспечьте ось
    WhlV(1,1)11Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
    WhlV(1,2)12
    WhlV(1,3)21
    WhlV(1,4)22
    WhlV(2,1)11Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
    WhlV(2,2)12
    WhlV(2,3)21
    WhlV(2,4)22
    WhlV(3,1)11Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z
    WhlV(3,2)12
    WhlV(3,3)21
    WhlV(3,4)22

Изгиб, литейщик и углы пальца ноги в оси a, отследите t, в рад. Измерениями массива является 3 общим количеством дорожек на транспортном средстве.

  • WhlAng(1,...) — Угол изгиба

  • WhlAng(2,...) — Угол литейщика

  • WhlAng(3,...) — Угол пальца ноги

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, WhlAng:

  • Размерностями сигнала является [3x4].

  • Сигнал содержит углы колеса согласно местоположениям дорожки и оси.

    WhlAng=[ξηζ]=[ξ1,1ξ1,2ξ2,1ξ2,2η1,1η1,2η2,1η2,2ζ1,1ζ1,2ζ2,1ζ2,2]

    Элемент массиваОсьДорожка\angle
    WhlAng(1,1)11

    Изгиб

    WhlAng(1,2)12
    WhlAng(1,3)21
    WhlAng(1,4)22
    WhlAng(2,1)11

    Литейщик

    WhlAng(2,2)12
    WhlAng(2,3)21
    WhlAng(2,4)22
    WhlAng(3,1)11

    Палец ноги

    WhlF(3,2)12
    WhlF(3,3)21
    WhlF(3,4)22

Параметры

развернуть все

Включайте затухание

Зависимости

Выбор этого параметра создает:

  • Damping coefficient map, f_act_susp_cz

  • Damping actuator duty cycle breakpoints, f_act_susp_duty_bpt

  • Damping actuator velocity breakpoints, f_act_susp_zdot_bpt

Количество осей, Na, безразмерного.

Количество дорожек на ось, Nta, безразмерный. Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Например, [1,2] представляет одну дорожку на оси 1 и две дорожки на оси 2.

Булев вектор, который включает регулирование оси, Ensteer, безразмерный. Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Например:

  • [1 0] — Для транспортного средства 2D оси, включает оси 1 регулирование и отключает ось 2 регулирования

  • [1 1] — Для транспортного средства 2D оси, включает оси 1 и оси 2 регулирования

Зависимости

Установка любого элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl к 1 создает:

  • Input port StrgAng.

  • Параметры:

    • Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp

    • Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp

    • Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp

    • Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

Например, для транспортного средства 2D оси с двумя дорожками на ось, можно ввести держащиеся углы для обоих колес на первой оси.

  • Создать StrgAng порт, набор Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl к [1 0]. Измерениями массива входного сигнала является [1x2].

  • StrgAng сигнал содержит два держащихся угла согласно их оси и местоположениям дорожки.

    StrgAng=δsteer=[δsteer1,1δsteer1,2]

    Элемент массиваОсьДорожка
    StrgAng(1,1)11
    StrgAng(1,2)12

Булев вектор, который включает антивлияние оси для оси a, безразмерный. Например, [1 0] включает оси 1 антивлияние и отключает ось 2 антивлияния. Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na.

Зависимости

Установка элемента вектора Anti-sway axle enable by axle, AntiSwayEnByAxl к 1 создает эти параметры антивлияния:

  • Anti-sway arm radius, AntiSwayR

  • Anti-sway arm neutral angle, AntiSwayNtrlAng

  • Anti-sway torsion spring constant, AntiSwayTrsK

Приостановка

Податливость и ослабляющий - пассивный элемент

Линейный вертикальный коэффициент упругости для независимой подвески отслеживает на оси a, kza, в N/m.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Вертикальная упругая сила предварительной нагрузки применилась к колесам на оси в координатах ссылки несущей колеса, Fz0a, в N. Положительные усилия предварительной нагрузки:

  • Заставьте транспортное средство подниматься.

  • Укажите вдоль отрицательной зафиксированной транспортным средством оси z.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Линейное вертикальное затухание, постоянное для независимой подвески, отслеживает на оси a, cza, в нс/м.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, очистите Enable active damping.

Максимальное расширение приостановки или минимальная высота сжатия приостановки, Hmax, для оси a прежде чем приостановка достигает hardstop в m.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Податливость и ослабляющий - активный

Таблица коэффициента демпфирования в зависимости от цикла действительной военной службы и скорости сжатия привода, в N · s/m. Каждое значение задает затухание для определенной комбинации рабочего цикла привода и скорости. Измерения массива должны совпадать с рабочим циклом, M, и скорость привода, N, установите точки останова векторные размерности.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, очистите Enable active damping.

Затухание точек останова рабочего цикла привода, безразмерных.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, очистите Enable active damping.

Затухание точек останова привода скорости, в m/s.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, очистите Enable active damping.

Геометрия

Номинальный угол пальца ноги приостановки под нулевым руководящим углом, ζ0a, в рад.

Крен регулирует угол по сравнению с высотой приостановки, mhtoea, в rad/m.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Угол пальца ноги по сравнению с держащимся угловым наклоном, mtoesteera, безразмерным.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Зависимости

Установка элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl к 1 создает:

  • Input port StrgAng.

  • Параметры:

    • Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp

    • Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp

    • Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp

    • Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

Номинальный угол литейщика приостановки под нулевым руководящим углом, η0a, в рад.

Угол литейщика по сравнению с высотой приостановки, mhcastera, в rad/m.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Угол литейщика по сравнению с держащимся угловым наклоном, mcastersteera, безразмерным.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Зависимости

Установка элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl к 1 создает:

  • Input port StrgAng.

  • Параметры:

    • Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp

    • Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp

    • Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp

    • Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

Номинальный угол изгиба приостановки под нулевым руководящим углом, ξ0a, в рад.

Угол изгиба по сравнению с высотой приостановки, mhcambera, в rad/m.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Угол изгиба по сравнению с держащимся угловым наклоном, mcambersteera, безразмерным.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Зависимости

Установка элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl к 1 создает:

  • Input port StrgAng.

  • Параметры:

    • Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp

    • Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp

    • Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp

    • Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

Регулируя угол к вертикальному наклону силы, примененному в контрольной точке несущей колеса приостановки, mhsteera, в m/rad.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Зависимости

Установка элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl к 1 создает:

  • Input port StrgAng.

  • Параметры:

    • Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp

    • Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp

    • Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp

    • Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

Антивлияние

Антипоколеблите радиус руки, r, в m.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Зависимости

Установка элемента вектора Anti-sway axle enable by axle, AntiSwayEnByAxl к 1 создает эти параметры антивлияния:

  • Anti-sway arm radius, AntiSwayR

  • Anti-sway arm neutral angle, AntiSwayNtrlAng

  • Anti-sway torsion spring constant, AntiSwayTrsK

Антипоколеблите руку нейтральный угол, θ0a, на номинальной высоте приостановки, в рад.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Зависимости

Установка элемента вектора Anti-sway axle enable by axle, AntiSwayEnByAxl к 1 создает эти параметры антивлияния:

  • Anti-sway arm radius, AntiSwayR

  • Anti-sway arm neutral angle, AntiSwayNtrlAng

  • Anti-sway torsion spring constant, AntiSwayTrsK

Антипоколеблите постоянную торсионную пружину панели, ka, в N · m/rad.

Вектором является 1 количеством осей транспортного средства, Na. Если вы вводите скалярное значение, блок использует то значение для всех осей.

Зависимости

Установка элемента вектора Anti-sway axle enable by axle, AntiSwayEnByAxl к 1 создает эти параметры антивлияния:

  • Anti-sway arm radius, AntiSwayR

  • Anti-sway arm neutral angle, AntiSwayNtrlAng

  • Anti-sway torsion spring constant, AntiSwayTrsK

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, усилитель мощности (УМ): ассоциация инженеров автомобилестроения, 1992.

[2] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, усилитель мощности (УМ): ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.

[3] Технический Комитет. Дорожные транспортные средства — Динамика аппарата и способность устойчивости движения — Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2018a