Карта локализации на основе нормальных распределений преобразовывают (NDT)
pcmapndt
объект создает карту нормальных распределений преобразовывают (NDT) из предварительно созданной карты облака точек среды. Карта NDT является сжатым, эффективным памятью представлением, подходящим для локализации. Объект преобразует карту облака точек в набор вокселей (3-D поля), каждый представленный 3-D нормальным распределением. Используйте selectSubmap
возразите функции, чтобы выбрать подкарту в рамках карты от крупной оценки положения. Используйте findPose
возразите функции, чтобы локализовать положение датчика на основе собранной карты.
возвращает карту NDT в карту облака точек, ndtMap
= pcmapndt(ptCloudMap
,voxelSize
)ptCloudMap
.
selectSubmap | Выберите подкарту в рамках карты |
isInsideSubmap | Проверяйте, является ли положение запроса внутренней выбранной подкартой |
findPose | Локализуйте облако точек в рамках карты с помощью алгоритма нормальных распределений преобразовывают (NDT) |
show | Визуализируйте карту нормальных распределений преобразовывают (NDT) |
Бибер, P. и В. Стрэссер. “Преобразование Нормальных распределений: Новый Подход к Лазерному Сопоставлению сканов”. В Продолжениях 2003 Международных конференции IEEE/RSJ по вопросам Интеллектуальных Роботов и Систем (IROS 2003) (CAT. № 03CH37453) Издание 3, 2743-48. Лас-Вегас, Невада, США: IEEE, 2003. https://doi.org/10.1109/IROS.2003.1249285.
[1] Магнуссон, Мартин. "3D Преобразование Нормальных распределений: Эффективное Представление forRegistration, Поверхностный Анализ и Обнаружение Цикла". Диссертация, Örebro universitet, 2009. http://urn.kb.se / твердость? urn=urn:nbn:se:oru:diva-8458 urn:nbn:se:oru:diva-8458.