Выровняйте массив облака точек
ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms)ptClouds, в одно облако точек при помощи заданных преобразований tforms.
ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep)gridStep, к выровненному облаку точек. Точки в том же поле объединены к одной точке в выходе с усредненным Color, Normal, и Intensity свойства.
Загрузите набор представления облака точек в рабочую область.
data = load('vSetPointClouds.mat');
vSet = data.vSet;Извлеките облака точек и их абсолютные положения от набора представления.
ptClouds = vSet.Views.PointCloud; tforms = vSet.Views.AbsolutePose;
Выровняйте облака точек с помощью их абсолютных положений и примените 3-D фильтр поля размера 1 к выровненному облаку точек.
gridStep = 1; ptCloudMap = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep);
Отобразите выровненную карту облака точек.
pcshow(ptCloudMap)
hold on
plot(vSet)
Если облака точки ввода все не имеют присвоенного значения для свойства, функция не присваивает значение для того свойства в возвращенном облаке точек. Например, если некоторые облака точки ввода имеют значения для Color свойство, но другой не делает, затем функция не возвращает значение для Color свойство ptCloudOut.
Функция отфильтровывает точки с NaN или Inf значения.
pointCloud | planeModel | affine3d | rigid3d | pcviewsetpcplayer | pcshow | pcwrite | pcread | pcmerge | pcdownsample | pcfitplane | pcdenoise | pcregistericp | pccat