quatinv

Вычислите инверсию кватерниона

Синтаксис

Описание

n = quatinv(q) вычисляет инверсию, n, для данного кватерниона, q.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения. Для получения дополнительной информации о формах кватерниона см. Алгоритмы.

Примеры

свернуть все

Определите инверсию q = [1 0 1 0]:

qinv = quatinv([1 0 1 0])
qinv =

    0.5000         0   -0.5000         0

Входные параметры

свернуть все

Кватернион в виде m-by-4 матрица, содержащая кватернионы m.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Инверсия кватерниона, возвращенного как m-by-4 матрица.

Алгоритмы

Кватернион имеет форму

q=q0+iq1+jq2+kq3.

Инверсия кватерниона имеет форму

q1=q0iq1jq2kq3q02+q12+q22+q32.

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис, управление самолетом и симуляция, Wiley-межнаука, 2-й выпуск.

Расширенные возможности

Представленный в R2006b