quatmultiply

Вычислите продукт двух кватернионов

свернуть все на странице

Синтаксис

quatprod = quatmultiply(q,r)

Описание

пример

quatprod = quatmultiply(q,r) вычисляет продукт кватерниона, quatprod, для двух кватернионов, q и r.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения.

Примечание

Умножение кватерниона не является коммутативным.

Примеры

свернуть все

Определите продукт двух кватернионов

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как определить продукт двух кватернионов 1 на 4.

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75];
mult = quatmultiply(q, r)

mult = 1×4

    0.5000    1.2500    1.5000    0.2500

Определите продукт кватерниона с собой

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как определить продукт кватерниона 1 на 4 с собой.

q = [1 0 1 0];
mult = quatmultiply(q)

mult = 1×4

     0     0     2     0

Определите продукт двух различных кватернионов

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как определить продукт 1 на 4 с двумя кватернионами 1 на 4.

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75; 2 1 0.1 0.1];
mult = quatmultiply(q, r)

mult = 2×4

    0.5000    1.2500    1.5000    0.2500
    1.9000    1.1000    2.1000   -0.9000

Входные параметры

свернуть все

`q` — Первый кватернион
m-by-4 матрица | кватернион 1 на 4 | действительный

Первый кватернион или набор кватернионов в виде m-by-4 матричный или кватернион 1 на 4. Каждый элемент должен быть действительным.

q должен иметь его скалярный номер как первый столбец.

Типы данных: double | single

`r` — Второй кватернион
m-by-4 матрица | кватернион 1 на 4 | действительный

Второй quaternionor набор кватернионов в виде m-by-4 матричный или кватернион 1 на 4. Каждый элемент должен быть действительным.

r должен иметь его скалярный номер как первый столбец.

Типы данных: double | single

Выходные аргументы

свернуть все

`quatprod` — Выведите продукт кватерниона
m-by-4 матрица

Выведите продукт кватерниона, возвращенный как m-by-4 матрица.

Больше о

свернуть все

q и r

Введите кватернионы q и r имейте форму:

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}$

$r = r_{0} + i r_{1} + j r_{2} + k r_{3}$

quatprod

Выведите продукт кватерниона quatprod имеет форму

$n = q \times r = n_{0} + i n_{1} + j n_{2} + k n_{3}$

где

$\begin{array}{l} n_{0} = (r_{0} q_{0} - r_{1} q_{1} - r_{2} q_{2} - r_{3} q_{3}) \\ n_{1} = (r_{0} q_{1} + r_{1} q_{0} - r_{2} q_{3} + r_{3} q_{2}) \\ n_{2} = (r_{0} q_{2} + r_{1} q_{3} + r_{2} q_{0} - r_{3} q_{1}) \\ n_{3} = (r_{0} q_{3} - r_{1} q_{2} + r_{2} q_{1} + r_{3} q_{0}) \end{array}$

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление самолетом и симуляция, 2-й выпуск. Хобокен, NJ: John Wiley & Sons, 2003.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Указания и ограничения по применению:

Генерация кода для этой функции требует программного обеспечения Aerospace Blockset™.

Представленный в R2006b

Документация

quatmultiply

Синтаксис

Описание

Примеры

Определите продукт двух кватернионов

Определите продукт кватерниона с собой

Определите продукт двух различных кватернионов

Входные параметры

`q` — Первый кватернион
m-by-4 матрица | кватернион 1 на 4 | действительный

`r` — Второй кватернион
m-by-4 матрица | кватернион 1 на 4 | действительный

Выходные аргументы

`quatprod` — Выведите продукт кватерниона
m-by-4 матрица

Больше о

q и r

quatprod

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

Документация

quatmultiply

Синтаксис

Описание

Примеры

Определите продукт двух кватернионов

Определите продукт кватерниона с собой

Определите продукт двух различных кватернионов

Входные параметры

q — Первый кватернион m-by-4 матрица | кватернион 1 на 4 | действительный

r — Второй кватернион m-by-4 матрица | кватернион 1 на 4 | действительный

Выходные аргументы

quatprod — Выведите продукт кватерниона m-by-4 матрица

Больше о

q и r

quatprod

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

`q` — Первый кватернион
m-by-4 матрица | кватернион 1 на 4 | действительный

`r` — Второй кватернион
m-by-4 матрица | кватернион 1 на 4 | действительный

`quatprod` — Выведите продукт кватерниона
m-by-4 матрица

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.