Извлечение лучше всего утверждает оценку и ковариацию от частиц
возвращает лучшую оценку состояния на основе текущего набора частиц. Оценка извлечена на основе State
= getStateEstimate(pf
)StateEstimationMethod
свойство от particleFilter
объект, pf
.
[
также возвращает ковариацию оценки состояния. Ковариация является мерой неопределенности в оценке состояния. Не все методы оценки состояния поддерживают ковариацию выход. В этом случае, State
,StateCovariance
]
= getStateEstimate(pf
)getStateEstimate
возвращает StateCovariance
как [].
State
и StateCovariance
к информации можно непосредственно получить доступ, когда свойства фильтра частиц возражают pf как pf.State
и pf.StateCovariance
. Однако, когда оба этих количества необходимы, с помощью getStateEstimation
метод с двумя выходными аргументами более в вычислительном отношении эффективен.