Спроектируйте дискретную Оценку состояния фильтра Калмана для непрерывного объекта
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts)
kalmd проектирует Оценку состояния фильтра Калмана дискретного времени, которая имеет характеристики ответа, похожие на средство оценки непрерывного времени, спроектированное с kalman. Эта команда полезна, чтобы вывести дискретное средство оценки для цифровой реализации после того, как удовлетворительное непрерывное средство оценки было спроектировано.
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts) производит дискретную Оценку состояния фильтра Калмана kest с шагом расчета Ts для объекта непрерывного времени
с шумом процесса w и шум измерения удовлетворение v
Средство оценки kest выведен можно следующим образом. Непрерывный объект sys сначала дискретизируется с помощью нулевого порядка, держатся одинаковых взглядов с шагом расчета Ts (см. c2d запись), и непрерывные шумовые ковариационные матрицы Qn и Rn заменяются их дискретными эквивалентами
Интеграл вычисляется с помощью матричных экспоненциальных формул в [2]. Средство оценки дискретного времени затем спроектировано для дискретизированного объекта и шума. Смотрите kalman для получения дополнительной информации о дискретном времени оценка Кальмана.
kalmd также возвращается, средство оценки получает L и M, и дискретные ошибочные ковариационные матрицы P и Z (см. kalman для деталей).
Дискретизированные проблемные данные должны удовлетворить требованиям для kalman.
[1] Франклин, G.F., степень доктора юридических наук Пауэлл и M.L. Рабочий, цифровое управление динамических систем, второго выпуска, Аддисона-Уэсли, 1990.
[2] Ссуда фургона, C.F., "Вычисляя интегралы, включающие матричный экспоненциал", IEEE® Сделка. Автоматическое управление, AC-15, октябрь 1970.
