Отобразите пути к агенту на видимом с большого расстояния графике
plotPath( отображает пути агентов из списка координат пути на видимом с большого расстояния графике. Объект плоттера пути, pPlotter,pathCoords)pPlotter, сопоставлен с birdsEyePlot возразите и конфигурирует отображение заданного пути.
Удалить все пути сопоставило с плоттером пути pPlotter, вызовите clearData функционируйте и задайте pPlotter как входной параметр.
Создайте маршрут 3 метра шириной.
lb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,1.5]); rb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,-1.5]);
Вычислите модель контура маршрута вручную от 0 до 30 метров вдоль оси X.
xWorld = (0:30)'; yLeft = computeBoundaryModel(lb,xWorld); yRight = computeBoundaryModel(rb,xWorld);
Создайте видимый с большого расстояния график и плоттер контура маршрута. Отобразите информацию о маршруте о видимом с большого расстояния графике.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-5 5]); lanePlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries'); plotLaneBoundary(lanePlotter,{[xWorld,yLeft],[xWorld,yRight]});
Создайте плоттер пути. Создайте и отобразите путь автомобиля, оборудованного датчиком, который перемещается через центр маршрута.
yCenter = (yLeft + yRight)/2; egoPathPlotter = pathPlotter(bep,'DisplayName','Ego vehicle path'); plotPath(egoPathPlotter,{[xWorld,yCenter]});
pPlotter — Плоттер путиPathPlotter объектПлоттер пути в виде PathPlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot возразите и конфигурирует отображение заданных путей к агенту в видимом с большого расстояния графике. Чтобы создать этот объект, используйте pathPlotter функция.
pathCoords — Координаты путиПуть координирует в виде массива ячеек M-by-2 матрицы с действительным знаком. Каждая матрица представляет координаты для различного пути. M является количеством координат в пути и может отличаться для каждого пути. Первые и вторые столбцы каждой матрицы представляют (X, Y) положения криволинейной траектории. Положительный X - направление указывает перед центром транспортного средства. Положительный Y - направление указывает слева от источника транспортного средства, которое является центром задней оси, как показано в этом рисунке системы координат транспортного средства..
Координаты пути относительно автомобиля, оборудованного датчиком.