Программируемая авторская разработка сценария

Программно создайте ведущие сценарии при помощи drivingScenario объект

drivingScenario объект включает вас автору ведущие сценарии из MATLAB® командная строка. Используйте этот объект спроектировать комплексные дорожные сети или парковки и задать агентов и их траектории. Можно затем сгенерировать синтетические данные из этих сценариев при помощи моделей датчика и визуализировать эти данные по видимому с большого расстояния графику.

Гибкий интерфейс drivingScenario объект позволяет вам создать изменения сценария для того, чтобы быстро протестировать ведущие алгоритмы при различных условиях. Для получения дополнительной информации смотрите, Создают Ведущие Изменения Сценария Программно.

Функции

развернуть все

Сценарии

drivingScenarioСоздайте ведущий сценарий
advanceУсовершенствуйте ведущую симуляцию сценария одним временным шагом
plotПостройте ведущий сценарий
recordЗапустите ведущий сценарий и запишите состояния агента
restartПерезапустите ведущую симуляцию сценария с начала
updatePlotsОбновите ведущие графики сценария
exportЭкспортируйте ведущий сценарий в ASAM OpenDRIVE или файл ASAM OpenSCENARIO

Агенты

actorДобавьте агента в ведущий сценарий
vehicleДобавьте транспортное средство в ведущий сценарий
trajectoryСоздайте агента или траекторию транспортного средства в ведущем сценарии
smoothTrajectoryСоздайте сглаженную, ограниченную толчками траекторию агента в ведущем сценарии
stateИнерционное состояние основной истины агента
actorPosesПоложения, скорости и ориентации агентов в ведущем сценарии
actorProfilesФизический и радарные характеристики агентов в ведущем сценарии
barrierДобавьте барьер для ведущего сценария
chasePlotЭгоцентрический проективный перспективный график
targetMeshesПоймайте в сети вершины и поверхности относительно определенного агента
targetOutlinesОсновы целей просматриваются агентом
targetPosesЦелевые положения и ориентации относительно автомобиля, оборудованного датчиком
driving.scenario.targetsToEgoПреобразуйте целевые положения от сценария до координат эго
driving.scenario.targetsToScenarioПреобразуйте целевые положения от эго до координат сценария

Дороги

roadАдд-Роуд к ведущему сценарию или дорожной группе
roadNetworkДобавьте дорожную сеть в ведущий сценарий
roadBoundariesПолучите дорожные контуры
driving.scenario.roadBoundariesToEgoПреобразуйте дорожные контуры в координаты автомобиля, оборудованного датчиком
roadMeshПоймайте в сети представление дорог около агента
driving.scenario.RoadGroupСохраните технические требования для пересечения дорог или пересечения
roadGroupДобавьте пересечение дорог или пересечение к ведущему сценарию

Маршруты

lanespecСоздайте дорожные технические требования маршрута
laneTypeСоздайте дорожный текстовый объект маршрута
laneMarkingСоздайте дорожный объект маркировки маршрута
laneMarkingVerticesВершины маркировки маршрута и поверхности в ведущем сценарии
currentLaneПолучите текущий маршрут агента
laneBoundariesПолучите контуры маршрута маршрута агента
clothoidLaneBoundaryМодель контура маршрута, имеющая форму клотоиды
computeBoundaryModelВычислите граничные точки маршрута из модели контура маршрута клотоиды
compositeLaneSpecСоздайте несколько технических требований маршрута для дороги
laneSpecConnectorЗадайте дорожные технические требования коннектора сегмента

Парковки

parkingLotДобавьте парковку в ведущий сценарий
parkingSpaceЗадайте парковочное место для парковки
insertParkingSpacesВставьте парковочные места в парковку
parkingLaneMarkingVerticesПарковка вершин маркировки маршрута и поверхностей в ведущем сценарии
drivingRadarDataGeneratorСгенерируйте радарные обнаружения датчика и дорожки из ведущего сценария
visionDetectionGeneratorСгенерируйте обнаружения видения для ведущего сценария
lidarPointCloudGeneratorСгенерируйте данные об облаке точек лидара для ведущего сценария
insSensorИнерционная система навигации и имитационная модель GNSS/GPS

Поймайте в сети создание

extendedObjectMeshПоймайте в сети представление расширенного объекта
translateПереведите mesh вдоль осей координат
rotateВращайте mesh об осях координат
scaleМасштабируйте mesh в каждой размерности
applyTransformПримените прямое преобразование, чтобы поймать в сети вершины
joinСоедините две объектных сетки
scaleToFitАвтомасштабируйте объектную mesh, чтобы совпадать с заданными размерностями кубоида
showОтобразите mesh как закрашенную фигуру на текущей системе координат

Предварительно созданные сетки

driving.scenario.bicycleMeshПоймайте в сети представление велосипеда в ведущем сценарии
driving.scenario.carMeshПоймайте в сети представление автомобиля в ведущем сценарии
driving.scenario.pedestrianMeshПоймайте в сети представление пешехода в ведущем сценарии
driving.scenario.truckMeshПоймайте в сети представление грузовика в ведущем сценарии
driving.scenario.jerseyBarrierMeshПоймайте в сети представление барьера Джерси в ведущем сценарии
driving.scenario.guardrailMeshПоймайте в сети представление поручня в ведущем сценарии

Создание плоттера

birdsEyePlotПостройте обнаружения, дорожки и покрытия датчика вокруг транспортного средства
coverageAreaPlotterПлоттер зоны охвата для видимого с большого расстояния графика
detectionPlotterПлоттер обнаружения для видимого с большого расстояния графика
trackPlotterОтследите плоттер для видимого с большого расстояния графика
laneBoundaryPlotterПлоттер контура маршрута для видимого с большого расстояния графика
laneMarkingPlotterПлоттер маркировки маршрута для видимого с большого расстояния графика
meshPlotterПоймайте в сети плоттер для видимого с большого расстояния графика
pathPlotterПлоттер пути для видимого с большого расстояния графика
pointCloudPlotterПлоттер облака точек для видимого с большого расстояния графика
outlinePlotterОбрисуйте в общих чертах плоттер для видимого с большого расстояния графика

Отображение плоттера

plotCoverageAreaОтобразите зону охвата датчика на видимом с большого расстояния графике
plotDetectionОбнаружения экранного объекта на видимом с большого расстояния графике
plotLaneBoundaryОтобразите контуры маршрута на видимом с большого расстояния графике
plotLaneMarkingОтобразите маркировки маршрута на видимом с большого расстояния графике
plotParkingLaneMarkingОтобразите маркировки маршрута парковки на видимом с большого расстояния графике
plotMeshЭкранный объект сцепляется на видимом с большого расстояния графике
plotOutlineЭкранный объект обрисовывает в общих чертах на видимом с большого расстояния графике
plotBarrierOutlineОтобразите основы барьера на видимом с большого расстояния графике
plotPathОтобразите пути к агенту на видимом с большого расстояния графике
plotPointCloudОтобразите сгенерированное облако точек на видимом с большого расстояния графике
plotTrackЭкранный объект отслеживает на видимом с большого расстояния графике

Утилиты плоттера

findPlotterНайдите плоттеры сопоставленными с видимым с большого расстояния графиком
clearDataОчистите данные из определенного плоттера видимого с большого расстояния графика
clearPlotterDataОчистите данные из видимого с большого расстояния графика

Темы

Управление сценариями

Создайте ведущий сценарий программно

Программно создайте основную истину ведущие сценарии для синтетических данных о датчике и алгоритмы отслеживания.

Размещения Дефайн-Роуд программно

Программно создайте пересечения дорог и объедините эти соединения, чтобы создать более сложные дорожные сети.

Симулируйте маневр парковки транспортного средства в управлении сценарием

Симулируйте маневр парковки и сгенерируйте обнаружения датчика на большой парковке с помощью кубоида ведущий сценарий.

Создайте траектории агента и транспортного средства программно

Программно создайте агента и траектории транспортного средства для ведущего сценария.

Создайте ведущие изменения сценария программно

Программно создайте изменения ведущего сценария, который был создан с помощью приложения Driving Scenario Designer.

Визуализируйте покрытие датчика, обнаружения и дорожки

Сконфигурируйте и используйте видимый с большого расстояния график отобразить покрытие датчика, обнаружения и отслеживающие результаты вокруг автомобиля, оборудованного датчиком.

Автоматизируйте управление интеллектуальных транспортных средств при помощи диаграмм Stateflow

Смоделируйте магистральный сценарий с интеллектуальными транспортными средствами, которыми управляет логика решения, заданная Stateflow® график.

Датчики

Радарные обнаружения датчика модели

Модель и симулирует выход автомобильного радарного датчика для различных ведущих сценариев.

Радарная симуляция сигнала и обрабатывающий для автоматизированного управления

Смоделируйте оборудование, обработку сигналов и среду распространения радара для ведущего сценария.

Симулируйте радарные фантомы из-за многопутевого возврата

Сгенерируйте фантомные цели, которые происходят, когда энергия сигнала отражается от другой цели прежде, чем возвратиться к радару.

Обнаружения датчика видения модели

Модель и симулирует выход автомобильного датчика видения для различных ведущих сценариев.

Симулируйте инерционные показания датчика из ведущего сценария (Navigation Toolbox)

Сгенерируйте синтетические данные о датчике из IMU, GPS и использования энкодеров колеса ведущие инструменты генерации сценария от Automated Driving Toolbox™.

Рекомендуемые примеры

Generate Scenario from Recorded GPS and Lidar Data

Сгенерируйте сценарий от записанного GPS и лоцируйте данные

Сгенерируйте ведущий сценарий путем извлечения зарегистрированных данных из систем глобального позиционирования (GPS) и лоцируйте датчики, смонтированные на автомобиле, оборудованном датчиком. В этом примере вы используете записанные заранее данные о датчике и выполняете эти шаги, чтобы сгенерировать сценарий:

Скрипт Open Live Script
Scenario Generation from Recorded Vehicle Data

Генерация сценария из записанных данных о транспортном средстве

Автоматически сгенерируйте виртуальные ведущие сценарии из записанных данных о транспортном средстве.

Скрипт Open Live Script
Automatic Scenario Generation

Автоматическая генерация сценария

Автоматизируйте генерацию сценария при помощи объекта drivingScenario. В этом примере вы автоматизируете:

Скрипт Open Live Script
Automatic Scenario Variant Generation for Testing AEB Systems

Автоматическая генерация варианта сценария для тестирования систем AEB

Автоматически сгенерируйте варианты сценария seed, в котором сталкиваются два агента. Можно сгенерировать случайные варианты сценария столкновения, который можно использовать для проекта и валидации приложений автономного управления автомобилем, таких как системы автоматизированного экстренного торможения (AEB). В этом примере вы генерируете варианты сценария путем изменения скорости агента эго, столкновения, и время поступления агентов в их waypoints. Однако точка столкновения остается то же самое как в сценарии seed.

Скрипт Open Live Script
Generate Lane Information from Recorded Data

Сгенерируйте информацию о маршруте из записанных данных

Сгенерируйте информацию о маршруте для дорожной сети, импортированной из стандартной карты определения с помощью зарегистрированных данных о транспортном средстве.

Скрипт Open Live Script

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте