plotPointCloud

Отобразите сгенерированное облако точек на видимом с большого расстояния графике

свернуть все на странице

Синтаксис

plotPointCloud(pcPlotter,pcObject)
plotPointCloud(pcPlotter,pointCloudMatrix)

Описание

пример

plotPointCloud(pcPlotter,pcObject) отображает облако точек, сгенерированное от объекта данных облака точек, pcObject. Плоттер облака точек, pcPlotter, сопоставлен с birdsEyePlot возразите и конфигурирует отображение заданного облака точек.

Чтобы удалить облако точек, сопоставленное с плоттером облака точек, используйте clearData функция с pcPlotter заданный как входной параметр.

plotPointCloud(pcPlotter,pointCloudMatrix) задает данные об облаке точек как матрицу 2D или 3-D точек, pointCloudMatrix.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Сгенерируйте данные об облаке точек лидара для ведущего сценария с несколькими агентами при помощи lidarPointCloudGenerator Системный объект. Создайте ведущий сценарий при помощи drivingScenario объект. Это содержит автомобиль, оборудованный датчиком, пешехода и два других транспортных средства.

Создайте и постройте ведущий сценарий с несколькими транспортными средствами

Создайте ведущий сценарий.

scenario = drivingScenario;

Добавьте прямую дорогу к ведущему сценарию. Дорога имеет одну полосу в каждом направлении.

roadCenters = [0 0 0; 70 0 0];
laneSpecification = lanespec([1 1]);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);

Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в ведущий сценарий.

egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Mesh',driving.scenario.carMesh);
waypoints = [1 -2 0; 35 -2 0];
smoothTrajectory(egoVehicle,waypoints,10);

Добавьте грузовик, пешехода и велосипед к ведущему сценарию и постройте сценарий.

truck = vehicle(scenario,'ClassID',2,'Length', 8.2,'Width',2.5,'Height',3.5, ...
  'Mesh',driving.scenario.truckMesh);
waypoints = [70 1.7 0; 20 1.9 0];
smoothTrajectory(truck,waypoints,15);

pedestrian = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.24,'Width',0.45,'Height',1.7, ...
  'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh);
waypoints = [23 -4 0; 10.4 -4 0];
smoothTrajectory(pedestrian,waypoints,1.5);

bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Length',1.7,'Width',0.45,'Height',1.7, ...
  'Mesh',driving.scenario.bicycleMesh);
waypoints = [12.7 -3.3 0; 49.3 -3.3 0];
smoothTrajectory(bicycle,waypoints,5);

plot(scenario,'Meshes','on')

Figure contains an axes object. The axes object contains 7 objects of type patch, line.

Сгенерируйте и отобразите данные об облаке точек лидара на графике

Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект.

lidar = lidarPointCloudGenerator;

Добавьте профили агента и ID агента автомобиля, оборудованного датчиком от ведущего сценария до Системного объекта.

lidar.ActorProfiles = actorProfiles(scenario);
lidar.EgoVehicleActorID = egoVehicle.ActorID;

Отобразите данные об облаке точек на графике.

bep = birdsEyePlot('Xlimits',[0 70],'YLimits',[-30 30]);
plotter = pointCloudPlotter(bep);
legend('off');
while advance(scenario)
    tgts = targetPoses(egoVehicle);
    rdmesh = roadMesh(egoVehicle);
    [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,scenario.SimulationTime);
    if isValidTime
        plotPointCloud(plotter,ptCloud);
    end
end

Figure contains an axes object. The axes object contains 7 objects of type patch, line.

Figure contains an axes object. The axes object is empty.

Входные параметры

свернуть все

Плоттер облака точек в виде pointCloudPlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot возразите и конфигурирует отображение заданного облака точек в видимом с большого расстояния графике. Имена свойства соответствуют аргументам пары "имя-значение" pointCloudPlotter функция.

Объект данных облака точек в виде pointCloud объект.

Матрица данных облака точек в виде N-by-2 или N-by-3 матрица с действительным знаком. Каждый элемент в первом столбце матрицы соответствует координатам x- точки в облаке точек. Элементы во вторых и третьих столбцах соответствуют координаты z- и y-.

Типы данных: single | double

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2020a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте