Сконфигурируйте монокулярную fisheye-камеру путем удаления искажения объектива и затем оценки внешних параметров камеры. Используйте изображение шахматной доски как калибровочный шаблон. Для более подробного взгляда на то, как сконфигурировать монокулярную камеру, которая имеет линзу подозрительного взгляда, смотрите Сконфигурировать Монокулярный пример Fisheye-камеры.

Загрузите внутренние параметры монокулярной камеры, которая имеет линзу подозрительного взгляда. intrinsics fisheyeIntrinsics объект.

ld = load('fisheyeCameraIntrinsics');
intrinsics = ld.intrinsics;

Загрузите изображение шаблона шахматной доски, который помещается плоский на земле. Это изображение в иллюстративных целях и не было взято из камеры, смонтированной к транспортному средству. В камере, смонтированной к транспортному средству, Ось X точек шаблона справа от транспортного средства и Ось Y шаблона указывают на камеру. Отобразите изображение.

imageFileName = fullfile(toolboxdir('driving'),'drivingdata','checkerboard.png');
I = imread(imageFileName);
imshow(I)

Обнаружьте координаты углов шахматной доски в изображении.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(I);

Сгенерируйте соответствующие мировые координаты углов.

squareSize = 0.029; % Square size in meters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Оцените внешние параметры, требуемые сконфигурировать monoCamera объект. Поскольку шаблон шахматной доски находится непосредственно на земле, установите высоту источника шаблона к 0.

patternOriginHeight = 0;
[pitch,yaw,roll,height] = estimateMonoCameraParameters(intrinsics, ...
                             imagePoints,worldPoints,patternOriginHeight);

Поскольку monoCamera не принимает fisheyeIntrinsics объекты, удалите искажение из изображения и вычислите новые внутренние параметры из неискаженного изображения. camIntrinsics cameraIntrinsics объект. Отобразите изображение, чтобы подтвердить, что искажение удалено.

[undistortedI,camIntrinsics] = undistortFisheyeImage(I,intrinsics,'Output','full');
imshow(undistortedI)

Сконфигурируйте монокулярную камеру с помощью предполагаемых параметров.

monoCam = monoCamera(camIntrinsics,height,'Pitch',pitch,'Yaw',yaw,'Roll',roll)

monoCam = 
  monoCamera with properties:

        Intrinsics: [1x1 cameraIntrinsics]
        WorldUnits: 'meters'
            Height: 0.4447
             Pitch: 21.8459
               Yaw: -3.6130
              Roll: -3.1707
    SensorLocation: [0 0]

Сконфигурируйте монокулярную камеру с помощью кругового шаблона сетки и затем оцените внешние параметры камеры. Используйте изображение асимметричной круговой сетки как калибровочный шаблон.

Загрузите внутренние параметры монокулярной камеры. intrinsics cameraIntrinsics объект.

ld = load('IRCameraIntrinsics');
intrinsics = ld.intrinsics;

Загрузите изображение асимметричного кругового шаблона сетки, который помещается параллельный земле, помещенной в высоту. Это изображение в иллюстративных целях и не было взято из камеры, смонтированной к транспортному средству. В камере, смонтированной к транспортному средству, Ось X точек шаблона справа от транспортного средства и Ось Y шаблона указывают на камеру. Отобразите изображение.

imageFileName = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','circleGrid','stereo','left','left07.jpg');
I = imread(imageFileName);
imshow(I)

Задайте круговые размерности шаблона сетки и обнаружьте центры кругов в изображении.

patternDims = [4 11];
imagePoints = detectCircleGridPoints(I,patternDims);

Сгенерируйте соответствующие мировые координаты углов.

centerDistance = 0.0365; % Center-to-center distance in meters
worldPoints = generateCircleGridPoints(patternDims,centerDistance);

Оцените внешние параметры, требуемые сконфигурировать monoCamera объект. Поскольку шаблон шахматной доски помещается в высоту 1,2 м от земли, установите высоту источника шаблона к 1,2 м.

patternOriginHeight = 1.2;
[pitch,yaw,roll,height] = estimateMonoCameraParameters(intrinsics, ...
                             imagePoints,worldPoints,patternOriginHeight);

Сконфигурируйте монокулярную камеру с помощью предполагаемых параметров.

monoCam = monoCamera(intrinsics,height,'Pitch',pitch,'Yaw',yaw,'Roll',roll)

monoCam = 
  monoCamera with properties:

        Intrinsics: [1x1 cameraIntrinsics]
        WorldUnits: 'meters'
            Height: 1.3869
             Pitch: 60.2886
               Yaw: -26.5963
              Roll: -45.7440
    SensorLocation: [0 0]

Задайте область перед камерой, которую вы хотите преобразовать в вид с высоты птичьего полета. Установите область от 0 до 2,5 метров перед камерой с 1,75 метрами любой стороне камеры.

bottomOffset = 0;
distAhead = 2.5;
spaceToOneSide = 1.75;

outView = [bottomOffset,distAhead,-spaceToOneSide,spaceToOneSide];

Установите ширину выходного изображения на 250 пикселей. Вычислите продолжительность выхода автоматически из ширины путем установки длины на NaN.

outImageSize = [NaN,250];

Создайте объект для выполнения вида с высоты птичьего полета, преобразовывает, с помощью ранее заданных параметров.

birdsEye = birdsEyeView(monoCam,outView,outImageSize);

Преобразуйте входное изображение в вид с высоты птичьего полета, отображают и отображают результат.

BEV = transformImage(birdsEye,I);
imshow(BEV)