Exponenta Banner

initcaabf

Создайте постоянный ускоряющий фильтр отслеживания альфы - беты из отчета обнаружения

свернуть все на странице

Синтаксис

abf = initcaabf(detection)

Описание

пример

abf = initcaabf(detection) инициализирует постоянный ускоряющий фильтр отслеживания альфы - беты для отслеживания объекта на основе информации, предоставленной в detection.

Функция инициализирует постоянное ускоряющее состояние тем же соглашением как constacc и cameasX; v x; a x; y; v y; a y; z; v z; a z].

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте objectDetection с измерением положения в x=1, y=3 и шум измерения [1 0.2; 0.2 2];

detection = objectDetection(0,[1;3],'MeasurementNoise',[1 0.2;0.2 2]);

Используйте initccabf создать trackingABF фильтр инициализируется в обеспеченном положении и использовании шума измерения, заданного выше.

ABF = initcaabf(detection);

Проверяйте значения шума измерения и состояния. Проверьте что состояние фильтра, ABF.State, имеет те же компоненты положения как Detection.Measurement. Проверьте что шум измерения фильтра, ABF.MeasurementNoise, совпадает с Detection.MeasurementNoise значения.

ABF.State
ans = 6×1

     1
     0
     0
     3
     0
     0


ABF.MeasurementNoise
ans = 2×2

    1.0000    0.2000
    0.2000    2.0000

Входные параметры

свернуть все

Отчет обнаружения в виде objectDetection объект.

Пример: detection = objectDetection(0,[1;4.5;3],'MeasurementNoise', [1.0 0 0; 0 2.0 0; 0 0 1.5])

Выходные аргументы

свернуть все

Постоянное ускоряющее отслеживание альфы - беты фильтрует для объектного отслеживания, возвращенного как trackingABF объект.

Алгоритмы

  • Функция вычисляет матрицу шума процесса, принимающую модульное стандартное отклонение для ускоряющего уровня изменения.

  • Можно использовать эту функцию в качестве FilterInitializationFcn свойство средств отслеживания.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2020a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка