Exponenta Banner
exponenta event banner

perturb

Примените возмущения, чтобы возразить

свернуть все на странице

Синтаксис

offsets = perturb(obj)

Описание

пример

offsets = perturb(obj) применяет возмущения, заданные на объект, obj и возвращает значения смещения. Можно задать возмущения на объекте при помощи perturbations функция.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте insSensor объект.

sensor = insSensor
sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]            m    
               RollAccuracy: 0.2                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

Задайте возмущение на RollAccuracy свойство как три значения с равной возможностью каждый.

values = {0.1 0.2 0.3}
values=1×3 cell array
    {[0.1000]}    {[0.2000]}    {[0.3000]}


probabilities = [1/3 1/3 1/3]
probabilities = 1×3

    0.3333    0.3333    0.3333


perturbations(sensor,'RollAccuracy','Selection',values,probabilities)
ans=7×3 table
            Property                Type                        Value                 
    _________________________    ___________    ______________________________________

    "RollAccuracy"               "Selection"    {1x3 cell}    {[0.3333 0.3333 0.3333]}
    "PitchAccuracy"              "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "YawAccuracy"                "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "PositionAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "VelocityAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AccelerationAccuracy"       "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AngularVelocityAccuracy"    "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}

Встревожьте sensor объект с помощью встревожить функции.

rng(2020)
perturb(sensor);
sensor
sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]            m    
               RollAccuracy: 0.5                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

RollAccuracy встревожен к 0.5 градус.

Входные параметры

свернуть все

Объект для возмущения в виде объекта. Объекты, которые можно встревожить, включают:

Выходные аргументы

свернуть все

Смещения свойства, возвращенные как массив структур. Каждая структура содержит эти поля:

Имя поляОписание
PropertyИмя встревоженного свойства
OffsetВозместите значения, примененные на возмущении
PerturbedValueЗначения свойств после возмущения

Смотрите также

Введенный в R2021a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка