Создайте монокулярный датчик камеры по ходу движения, смонтированный на автомобиле, оборудованном датчиком. Исследуйте изображение, полученное от камеры, и определите местоположения в изображении и в транспортном средстве и отобразите координаты.

Установите внутренние параметры камеры. Задайте фокусное расстояние, основную точку плоскости изображения и размер выходного изображения. Модули находятся в пикселях. Сохраните внутренние параметры как cameraIntrinsics объект.

focalLength = [800 800];
principalPoint = [320 240];
imageSize = [480 640];

intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize);

Задайте положение камеры. Позиционируйте камеру 2,18 метра над землей с тангажом с 14 степенями к земле.

height = 2.18;
pitch = 14;

Задайте монокулярный датчик камеры с помощью внутренних параметров камеры и положения камеры. Загрузите изображение от камеры.

sensor = monoCamera(intrinsics,height,'Pitch',pitch);

Ioriginal = imread('road.png');
figure
imshow(Ioriginal)
title('Original Image')

Определите координаты изображений точки 10 метров непосредственно перед камерой. Ось X указывает вперед от камеры и точек Оси Y налево.

xyVehicleLoc1 = [10 0];
xyImageLoc1 = vehicleToImage(sensor,xyVehicleLoc1)

xyImageLoc1 = 1×2

  320.0000  216.2296

Отобразите точку на изображении.

IvehicleToImage = insertMarker(Ioriginal,xyImageLoc1);
IvehicleToImage = insertText(IvehicleToImage,xyImageLoc1 + 5,'10 meters');
figure
imshow(IvehicleToImage)
title('Vehicle-to-Image Point')

Определите координаты транспортного средства точки, которая находится на дорожном покрытии в изображении.

xyImageLoc2 = [300 300];
xyVehicleLoc2 = imageToVehicle(sensor,xyImageLoc2)

xyVehicleLoc2 = 1×2

    6.5959    0.1732

Точка составляет приблизительно 6,6 метров перед транспортным средством и приблизительно 0,17 метра слева от центра транспортного средства.

Отобразите координаты транспортного средства точки на изображении.

IimageToVehicle = insertMarker(Ioriginal,xyImageLoc2);
displayText = sprintf('(%.2f m, %.2f m)',xyVehicleLoc2);
IimageToVehicle = insertText(IimageToVehicle,xyImageLoc2 + 5,displayText);

figure
imshow(IimageToVehicle)
title('Image-to-Vehicle Point')