getCosts

Получите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap

Описание

пример

costVals = getCosts(costmap,xyPoints) возвращает вектор, costVals, это содержит затраты для (x, y) точки в xyPoints в транспортном средстве costmap.

costMat = getCosts(costmap) возвращает матрицу, costMat, это содержит стоимость каждой ячейки в costmap.

Примеры

свернуть все

Создайте 5 на 10 транспортное средство метра costmap. Ячейки имеют длину стороны 1 в мировых единицах измерения метров. Установите радиус инфляции на 1. Постройте costmap и получите матрицу стоимости по умолчанию.

costmap = vehicleCostmap(5,10);
costmap.CollisionChecker.InflationRadius = 1;
plot(costmap)
title('Default Costmap')

Figure contains an axes object. The axes object with title Default Costmap contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

getCosts(costmap)
ans = 10×5

    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250
    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250    0.4250

Отметьте препятствие в (x, y) координата (3,4) путем увеличения стоимости той ячейки.

setCosts(costmap,[3,4],0.8);
plot(costmap)
title('Costmap with Obstacle at (3,4)')

Figure contains an axes object. The axes object with title Costmap with Obstacle at (3,4) contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

Получите стоимость трех ячеек: ячейка с препятствием, ячейка, смежная с препятствием и ячейкой вне радиуса инфляции препятствия.

costVal = getCosts(costmap,[3 4;2 4;4 7])
costVal = 3×1

    0.8000
    0.4250
    0.4250

Несмотря на то, что график costmap отображает ячейку с препятствием и его соседними элементами в оттенках красного цвета, только ячейка с препятствием имеет более дорогостоящее значение 0,8. Другие ячейки все еще имеют величину затрат по умолчанию на 0,425.

Входные параметры

свернуть все

Costmap в виде vehicleCostmap объект.

Точки в виде M-by-2 матрица с действительным знаком, которая представляет (x, y) координаты точек M.

Пример: [3.4 2.6] задает одну точку в (3.4, 2.6)

Пример: [3 2;3 3;4 7] задает три точки: (3, 2), (3, 3), и (4, 7)

Выходные аргументы

свернуть все

Стоимость точек в xyPoints, возвращенный как M - элемент вектор с действительным знаком.

Стоимость всех ячеек в costmap, возвращенный как матрица с действительным знаком одного размера с costmap сеткой. Этот размер задан MapSize свойство costmap.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

|

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте