Получите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap
Создайте 5 на 10 транспортное средство метра costmap. Ячейки имеют длину стороны 1 в мировых единицах измерения метров. Установите радиус инфляции на 1. Постройте costmap и получите матрицу стоимости по умолчанию.
costmap = vehicleCostmap(5,10);
costmap.CollisionChecker.InflationRadius = 1;
plot(costmap)
title('Default Costmap')
getCosts(costmap)
ans = 10×5
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
0.4250 0.4250 0.4250 0.4250 0.4250
Отметьте препятствие в (x, y) координата (3,4) путем увеличения стоимости той ячейки.
setCosts(costmap,[3,4],0.8);
plot(costmap)
title('Costmap with Obstacle at (3,4)')
Получите стоимость трех ячеек: ячейка с препятствием, ячейка, смежная с препятствием и ячейкой вне радиуса инфляции препятствия.
costVal = getCosts(costmap,[3 4;2 4;4 7])
costVal = 3×1
0.8000
0.4250
0.4250
Несмотря на то, что график costmap отображает ячейку с препятствием и его соседними элементами в оттенках красного цвета, только ячейка с препятствием имеет более дорогостоящее значение 0,8. Другие ячейки все еще имеют величину затрат по умолчанию на 0,425.