setCosts

Установите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap

Описание

пример

setCosts(costmap,xyPoints,costVals) устанавливает затраты, costVals, для (x, y) указывает в xyPoints в транспортном средстве costmap.

Примеры

свернуть все

Создайте 10 15 транспортное средство метра costmap. Ячейки имеют длину стороны 1 метра.

costmap = vehicleCostmap(10,15);

Задайте ряд (x, y) координаты, которые соответствуют прямоугольнику метра 3 на 5.

[x,y] = meshgrid(2:4,2:6);
xyPoints = [x(:),y(:)];

Отметьте прямоугольник как препятствие путем увеличения стоимости его ячеек к 0,9.

costVal = 0.9;
setCosts(costmap,xyPoints,costVal);
plot(costmap)
title('Costmap with Rectangular Obstacle')

Figure contains an axes object. The axes object with title Costmap with Rectangular Obstacle contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

Входные параметры

свернуть все

Costmap в виде vehicleCostmap объект.

Точки в виде M-by-2 матрица с действительным знаком, которая представляет (x, y) координаты точек M.

Пример: [3.4 2.6] задает одну точку в (3.4, 2.6)

Пример: [3 2;3 3;4 7] задает три точки: (3, 2), (3, 3), и (4, 7)

Стоимость точек в xyPointsВ виде M - элемент вектор с действительным знаком.

Пример: 0.8 задает стоимость одной точки

Пример: [0.2 0.5 0.8] задает стоимость трех точек

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

|

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте