Постройте транспортное средство costmap
plot функционируйте отображает транспортное средство costmap. Темнота каждой ячейки пропорциональна величине затрат на ячейку. Ячейки с низкой стоимостью ярки, и ячейки, содержащие препятствия с высокой стоимостью, являются темными. Расширенные области отображены с красным оттенком, и ячейки вне расширенной области отображены в шкале полутонов.
plot( строит транспортное средство costmap использование аргументов пары "имя-значение", чтобы задать родительские оси или настроить отображение расширенных областей.costmap,Name,Value)
Загрузите costmap с парковки. Отобразите costmap.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)Создайте полиобъект фигуры шаблона с размерностями автомобиля.
carDims = parkMap.CollisionChecker.VehicleDimensions
carDims =
vehicleDimensions with properties:
Length: 4.7000
Width: 1.8000
Height: 1.4000
Wheelbase: 2.8000
RearOverhang: 1
FrontOverhang: 0.9000
WorldUnits: 'meters'
ro = carDims.RearOverhang; fo = carDims.FrontOverhang; wb = carDims.Wheelbase; hw = carDims.Width/2; X = [-ro,wb+fo,wb+fo,-ro]; Y = [-hw,-hw,hw,hw]; templateShape = polyshape(X',Y');
Создайте указатель на функцию, чтобы переместить шаблон в заданное положение транспортного средства. Этот move функция переводит полиформу s к координате (xY) и затем вращает полиформу углом theta о точке (xY).
move = @(s,x,y,theta) rotate(translate(s,[x,y]), ...
theta,[x,y]);Переместите автомобильный шаблон в положение.
carPose = [5,5,75]; carShape = move(templateShape,carPose(1),carPose(2),carPose(3));
Постройте автомобиль на costmap.
hold on
plot(carShape)