Как нереальная симуляция Engine для автоматизированных ведущих работ

Automated Driving Toolbox™ служит основой co-симуляции, которую можно использовать, чтобы моделировать ведущие алгоритмы в Simulink® и визуализируйте их эффективность в виртуальной среде симуляции. Эта среда использует Нереальный Engine® эпическими играми®.

Понимание, как эта среда симуляции работы может помочь вам диагностировать проблемы и настроить ваши модели.

Связь с 3D средой симуляции

Когда вы используете Automated Driving Toolbox, чтобы запустить ваши алгоритмы, Simulink co-simulates алгоритмы в механизме визуализации.

В окружении Simulink, Automated Driving Toolbox:

  • Конфигурирует среду визуализации, в частности трассировка лучей, получение сцены от камер и начальные положения объекта

  • Определяет следующее положение объектов при помощи обратной связи среды симуляции

Схема обобщает связь между Simulink и механизмом визуализации.

Блокируйте порядок выполнения

В процессе моделирования Нереальные блоки симуляции Engine следуют за определенным порядком выполнения:

  1. Блоки Simulation 3D Vehicle with Ground Following инициализируют транспортные средства и отправляют их X, Y и данные сигнала Yaw с блоком Simulation 3D Scene Configuration.

  2. Блок Simulation 3D Scene Configuration получает данные о транспортном средстве и отправляет их в блоки датчика.

  3. Блоки датчика получают данные о транспортном средстве и используют их, чтобы точно определить местоположение и визуализировать транспортные средства.

Свойство Priority блоков управляет этим порядком выполнения. Чтобы получить доступ к этому свойству для любого блока, щелкните правой кнопкой по блоку, выберите Properties и кликните по вкладке General. По умолчанию блоки Simulation 3D Vehicle with Ground Following имеют приоритет -1, блоки Simulation 3D Scene Configuration имеют приоритет 0, и блоки датчика имеют приоритет 1.

Схема показывает этот порядок выполнения.

Если ваши датчики не обнаруживают транспортные средства в сцене, возможно, что Нереальные блоки симуляции Engine выполняются не в порядке. Попытайтесь обновить порядок выполнения и симулировать снова. Для получения дополнительной информации о порядке выполнения смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения (Simulink).

Также убедитесь, что все 3D блоки симуляции расположены в той же подсистеме. Даже если блоки имеют правильные настройки Priority, если они расположены в различных подсистемах, они все еще могут выполниться не в порядке.

Похожие темы