Якобиан для движения постоянной скорости
[
задает шум состояния, jacobian
,noisejacobian
] = constveljac(state
,w
,dt
)w
, и возвращает якобиан, noisejacobian
, из состояния относительно шума.
Для двумерного движения постоянной скорости якобиевская матрица какое-то время продвигается, T, диагональ блока:
Блок для каждой пространственной размерности имеет эту форму:
Для каждой дополнительной пространственной размерности добавьте идентичный блок.
constacc
| constaccjac
| cameas
| cameasjac
| constturn
| constturnjac
| ctmeas
| ctmeasjac
| constvel
| cvmeas
| cvmeasjac