ИзмеренияВ этом разделе описываются структуру обнаружений объектов.
Датчик измеряет координаты цели. Measurement
и MeasurementNoise
о значениях сообщают в системе координат, заданной DetectionCoordinates
свойство датчика.
Когда DetectionCoordinates
свойством является 'Scenario'
, 'Body'
, или 'Sensor rectangular'
, Measurement
и MeasurementNoise
о значениях сообщают в прямоугольных координатах. О скоростях только сообщают когда свойство уровня области значений, HasRangeRate
, true
.
Когда DetectionCoordinates
свойством является 'Sensor spherical'
, Measurement
и MeasurementNoise
о значениях сообщают в сферической системе координат, выведенной из системы прямоугольной координаты датчика. О вертикальном изменении и уровне области значений только сообщают когда HasElevation
и HasRangeRate
true
.
Измерения упорядочены как [азимут, вертикальное изменение, область значений, уровень области значений]. Создание отчетов вертикального изменения и уровня области значений зависит от соответствующего HasElevation
и HasRangeRate
значения свойств. Углы в градусах, область значений исчисляется в метрах, и уровень области значений исчисляется в метрах в секунду.
Координаты измерения
DetectionCoordinates | Измерение и координаты шума измерения |
---|
'Scenario' | Координатная зависимость от HasRangeRate HasRangeRate | Coordinates |
---|
true | x, y, z ; vx; vy; vz] | false | x, y, z |
|
'Body' |
'Sensor rectangular' |
'Sensor spherical' | Координатная зависимость от HasRangeRate и HasElevation HasRangeRate | HasElevation | Coordinates |
---|
true | true | [азимут; el; rng; RR] | true | false | [азимут; rng; RR] | false | true | [азимут; el; rng | false | false | [азимут; rng |
|
Параметры измеренияMeasurementParameters
свойство состоит из массива структур, которые описывают последовательность координатных преобразований от дочерней системы координат до родительской системы координат или обратных преобразований (см. Вращение Системы координат). В большинстве случаев самой длинной необходимой последовательностью преобразований является Датчик → Платформа → Сценарий.
Если об обнаружениях сообщают в сферических координатах датчика и HasINS
установлен в false
, затем последовательность состоит только из одного преобразования от датчика до платформы. В преобразовании, OriginPosition
то же самое как MountingLocation
свойство датчика. Orientation
состоит из двух последовательных вращений. Первое вращение, соответствуя MountingAngles
свойство датчика, составляет вращение от системы координат платформы (P) к датчику, монтирующему систему координат (M). Второе вращение, соответствуя азимуту и углам возвышения датчика, составляет вращение от датчика, монтирующего систему координат (M) к датчику, сканируя систему координат (S). В системе координат S направление x является направлением опорного направления, и направление y находится в x-y плоскость датчика, монтирующего систему координат (M).
Если HasINS
true
, последовательность преобразований состоит из двух преобразований – сначала формируют систему координат сценария к системе координат платформы затем от системы координат платформы до системы координат сканирования датчика. В первом преобразовании, Orientation
вращение от системы координат сценария до системы координат платформы и OriginPosition
положение системы координат платформы относительно системы координат сценария.
Тривиально, если об обнаружениях сообщают в прямоугольных координатах платформы и HasINS
установлен в false
, преобразование состоит только из идентичности.
Поля MeasurementParameters
показаны здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значений по умолчанию может зависеть от типа датчика.
Поле | Описание |
Frame | Перечислимый тип, указывающий на систему координат раньше, сообщал об измерениях. Когда об обнаружениях сообщают с помощью системы прямоугольной координаты, Frame установлен в 'rectangular' . Когда об обнаружениях сообщают в сферических координатах, Frame набор 'spherical' для первого struct . |
OriginPosition | Смещение положения источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1. |
OriginVelocity | Скоростное смещение источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1. |
Orientation | 3х3 ортонормированная матрица вращения системы координат с действительным знаком. Направление вращения зависит от IsParentTochild поле . |
IsParentToChild | Логический скаляр, указывающий, если Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты вышестоящего элемента до системы координат координаты нижестоящего элемента. Если false , Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты нижестоящего элемента до системы координат координаты вышестоящего элемента. |
HasElevation | Логический скаляр, указывающий, включено ли вертикальное изменение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, и если HasElevation false , об измерениях сообщают, принимая 0 градусов вертикального изменения. |
HasAzimuth | Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение. |
HasRange | Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение. |
HasVelocity | Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если HasVelocity false , об измерениях сообщают как [x y z] . Если HasVelocity true , об измерениях сообщают как [x y z vx vy vz] . |
Атрибуты объектовАтрибуты объектов содержат дополнительную информацию об обнаружении:
Атрибут | Описание |
TargetIndex | Идентификатор платформы, PlatformID , это сгенерировало обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно. |
SNR | Отношение сигнал-шум обнаружения в дБ. |