Exponenta Banner
exponenta event banner

objectDetection

Сообщите для обнаружения отдельного объекта

расширьте все на странице

Описание

objectDetection объект содержит отчет обнаружения объектов, который был получен датчиком для отдельного объекта. Можно использовать objectDetection выведите как вход к средствам отслеживания.

Создание

Синтаксис

detection = objectDetection(time,measurement)
detection = objectDetection(___,Name,Value)

Описание

пример

detection = objectDetection(time,measurement) создает объект detection в заданном time от заданного measurement.

пример

detection = objectDetection(___,Name,Value) создает detection объект со свойствами, заданными как один или несколько Name,Value парные аргументы. Любые незаданные свойства имеют значения по умолчанию. Вы не можете задать Time или Measurement свойства с помощью Name,Value пары.

Входные параметры

развернуть все

Время обнаружения в виде неотрицательного действительного скаляра. Этот аргумент устанавливает Time свойство.

Объектное измерение в виде N с действительным знаком - вектор элемента. N определяется системой координат, используемой, чтобы сообщить об обнаружениях и других параметрах, которые вы задаете в MeasurementParameters свойство для objectDetection объект.

Этот аргумент устанавливает Measurement свойство.

Выходные аргументы

развернуть все

Отчет обнаружения для отдельного объекта, возвращенного как objectDetection объект. objectDetection объект содержит эти свойства:

СвойствоОпределение
TimeВремя измерения
MeasurementОбъектные измерения
MeasurementNoiseКовариационная матрица шума измерения
SensorIndexУникальный идентификатор датчика
ObjectClassIDПредметная классификация
ObjectAttributesДополнительная информация передала средству отслеживания
MeasurementParametersПараметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры

Свойства

развернуть все

Время обнаружения в виде неотрицательного действительного скаляра. Вы не можете установить это свойство как пару "имя-значение". Используйте time входной параметр вместо этого.

Пример: 5.0

Типы данных: double

Объектное измерение в виде N с действительным знаком - вектор элемента. Вы не можете установить это свойство как пару "имя-значение". Используйте measurement входной параметр вместо этого.

Пример: [1.0;-3.4]

Типы данных: double | single

Ковариация шума измерения в виде скаляра или действительного положительного полуопределенного симметричного N-by-N матрица. N является числом элементов в векторе измерения. Для скалярного случая матрицей является квадратный диагональный N-by-N матрица, имеющая ту же интерпретацию данных как измерение.

Пример: [5.0,1.0;1.0,10.0]

Типы данных: double | single

Идентификатор датчика в виде положительного целого числа. Идентификатор датчика позволяет вам различать различные датчики и должен быть уникален для датчика.

Пример 5

Типы данных: double

Идентификатор класса объекта в виде положительного целого числа. Идентификаторы класса объекта различают различные виды объектов. Значение 0 обозначает тип неизвестного объекта. Если идентификатор класса является ненулевым, средства отслеживания сразу создают подтвержденную дорожку из обнаружения.

Пример 1

Типы данных: double

Параметры функции измерения в виде массива структур, ячейка, содержащая массив структур или массив ячеек. Свойство содержит все аргументы, используемые функцией измерения, заданной MeasurementFcn свойство нелинейного фильтра отслеживания, такого как trackingEKF или trackingUKF.

Таблица показывает демонстрационные поля для MeasurementParameters структуры.

Поле ОписаниеПример
Frame

Система координат раньше сообщала об измерениях в виде одного из этих значений:

  • 'rectangular' — Об обнаружениях сообщают в прямоугольных координатах.

  • 'spherical' — Об обнаружениях сообщают в сферических координатах.

'spherical'
OriginPositionСмещение положения источника системы координат относительно родительской системы координат в виде [x y z] вектор с действительным знаком.[0 0 0]
OriginVelocityСкоростное смещение источника системы координат относительно родительской системы координат в виде [vx vy vz] вектор с действительным знаком.[0 0 0]
OrientationСтруктурируйте матрицу вращения в виде 3х3 ортонормированной матрицы с действительным знаком.[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
HasAzimuthЛогический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.1
HasElevationЛогический скаляр, указывающий, включено ли вертикальное изменение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, и если HasElevation является ложным, измерения, о которых сообщают, принимают 0 градусов вертикального изменения.1
HasRangeЛогический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение.1
HasVelocityЛогический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если HasVelocity является ложным, об измерениях сообщают как [x y z]. Если HasVelocity true, об измерениях сообщают как [x y z vx vy vz].1
IsParentToChildЛогический скаляр, указывающий, если Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты вышестоящего элемента до системы координат координаты нижестоящего элемента. Когда IsParentToChild false, затем Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты нижестоящего элемента до системы координат координаты вышестоящего элемента.0

Атрибуты объектов прошли через средство отслеживания в виде массива ячеек. Эти атрибуты добавляются к выходу средств отслеживания, но не используются средствами отслеживания.

Пример: {[10,20,50,100],'radar1'}

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте обнаружение из измерения положения. Обнаружение сделано в метке времени одной секунды от измерения положения [100;250;10] в Декартовых координатах.

detection = objectDetection(1,[100;250;10])
detection = 
  objectDetection with properties:

                     Time: 1
              Measurement: [3x1 double]
         MeasurementNoise: [3x3 double]
              SensorIndex: 1
            ObjectClassID: 0
    MeasurementParameters: {}
         ObjectAttributes: {}
Скрипт Open Live Script

Создайте objectDetection со времени и измерения положения. Обнаружение сделано во время одной секунды для измерения положения объекта [100;250;10]. Добавьте шум измерения и установите другие свойства с помощью Пар "имя-значение".

detection = objectDetection(1,[100;250;10],'MeasurementNoise',10, ...
    'SensorIndex',1,'ObjectAttributes',{'Example object',5})
detection = 
  objectDetection with properties:

                     Time: 1
              Measurement: [3x1 double]
         MeasurementNoise: [3x3 double]
              SensorIndex: 1
            ObjectClassID: 0
    MeasurementParameters: {}
         ObjectAttributes: {'Example object'  [5]}

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Объекты

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка