record

Запустите сценарий отслеживания и запишите платформу, датчик и эмиттерную информацию

Синтаксис

rec = record(sc)

rec = record(sc,format)

rec = record(___,Name,Value)

Описание

rec = record(sc) возвращает запись, rec, из эволюции симуляции сценария отслеживания, sc. Функция запускается с начала симуляции и хранит запись до конца симуляции. Симуляция сценария заканчивается когда любой StopTime сценария достигнут или любая платформа в сценарии закончила свою траекторию, заданную Trajectory свойство.

rec = record(sc,format) также задает формат, format, из возвращенной ориентации платформы.

пример

rec = record(___,Name,Value) задает дополнительные количества записи с помощью пар "имя-значение". Заключите каждый Name в кавычках.

Примечание

record функционируйте только записывает обнаружения, сгенерированные от датчиков, содержавшихся в сценарии, и не записывает дорожки, сгенерированные от fusionRadarSensor объект содержится в сценарии. fusionRadarSensor генерирует обнаружения, когда вы устанавливаете его TargetReportFormat свойство к 'Detetions' или 'Clustered Detections' и генерирует дорожки, когда вы устанавливаете его TargetReportFormat свойство к 'Tracks'.

Входные параметры

развернуть все

`sc` — Отслеживание сценария
`trackingScenario` объект

Отслеживание сценария в виде trackingScenario объект.

`format` — Изложите формат ориентации
`'quaternion'` (значение по умолчанию) | `'rotmat'`

Изложите формат ориентации в виде 'quaternion' или 'rotmat'. Когда задано как 'quaternion', Orientation поле структуры положения платформы является кватернионом. Когда задано как 'rotmat', Orientation поле является матрицей вращения.

Пример: 'rotmat'

Типы данных: char

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

`IncludeEmitters` — Позвольте записать информацию об эмиссии
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Позвольте записать информацию об эмиссии в виде true или false. Когда задано как true, rec выведите содержит Emissions, EmitterConfigurations, EmitterPlatformIDs, и CoverageConfig поля .

`IncludeSensors` — Позвольте записать информацию о датчике
`false` (значение по умолчанию) | `true`

Позвольте записать информацию о датчике в виде true или false. Когда задано как true, rec выведите содержит Detections, SensorConfiguration, SensorPlatformIDs, и CoverageConfig поля .

`InitialSeed` — Начальный случайный seed для записи
текущий случайный seed (значение по умолчанию) | положительное целое число

Начальный случайный seed для записи в виде положительного целого числа. Если задано как положительное целое число, функция присваивает этот номер генератору случайных чисел "Обманщик" перед записью и сбрасывает генератор случайных чисел в конце записи.

`HasOcclusion` — Включите поглощение газов в передаче сигнала
`true` (значение по умолчанию) | `false`

Включите поглощение газов в передаче сигнала в виде true или false. Когда задано как true, функция составляет эффект поглощения газов в распространении радиолокационного излучения.

`RecordingFormat` — Формат записи
`'Struct'` (значение по умолчанию) | `'Recording'`

Формат записи в виде 'Struct' или 'Recording'. Когда задано как 'Struct', rec выход является массивом структур. Когда задано как 'Recording', rec выходом является trackingScenarioRecording объект.

`CoordinateSystem` — Система координат, чтобы сообщить о зарегистрированных положениях
`'Cartesian'` (значение по умолчанию) | `'Geodetic'`

Система координат, чтобы сообщить о зарегистрированных положениях в виде:

'Cartesian' — Сообщите о зарегистрированных положениях с помощью Декартовых координат в Земле Земля В центре Фиксированная координатная система координат.
'Geodetic' — Сообщите о зарегистрированных положениях с помощью геодезических координат (широта, долгота и высота). Сообщите о зарегистрированной ориентации, скорости и ускорении в системе координат локальной ссылки каждой платформы (Северо-восток вниз по умолчанию) соответствие текущему waypoint.

Можно только использовать этот аргумент когда IsEarthCentered свойство сценария отслеживания, sc, установлен в true.

Выходные аргументы

развернуть все

`rec` — Записи платформы утверждают в процессе моделирования
M-by-1 массив структур | `trackingScenarioRecording` объект

Записи платформы утверждают во время симуляции, возвращенной как M-by-1 массив структур если RecordingFormat задан как 'struct' (значение по умолчанию) или trackingScenarioRecording возразите если RecordingFormat задан как 'Recording'. M является количеством временных шагов в симуляции.

Каждая запись содержит шаг времени симуляции и записанную информацию в то время. Структура записи имеет по крайней мере два поля: SimulationTime и Poses. Это может также иметь другие дополнительные поля в зависимости от входа.

SimulationTime поле содержит время симуляции записи. Poses N-by-1 массив структур, где N является количеством платформ. Каждый Poses структура содержит эти поля:

Поле	Описание
`PlatformID`	Уникальный идентификатор для платформы в виде положительного целого числа. Это - обязательное поле без значения по умолчанию.
`ClassID`	Пользовательское целое число раньше классифицировало тип цели в виде неотрицательного целого числа. Нуль резервируется для несекретных типов платформы и является значением по умолчанию.
`Position`	Положение цели в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор-строку. Если `coordinateSystem` аргумент задан как `'Cartesian'`, `Position` Декартовы координаты положения с 3 элементами в метрах. Если `coordinateSystem` аргумент задан как `'Geodetic'`, `Position` геодезические координаты с 3 элементами: широта в градусах, долгота в градусах и высота в метрах.
`Velocity`	Скорость платформы в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор-строку. модули являются метрами в секунду. Значением по умолчанию является `[0 0 0]`.
`Acceleration`	Ускорение платформы в координатах сценария в виде 1 3 вектора-строки в метрах в секунду придало квадратную форму. Значением по умолчанию является `[0 0 0]`.
`Orientation`	Ориентация платформы относительно локальной навигации сценария структурирует в виде скалярного кватерниона или 3х3 матрицы вращения. Ориентация задает вращение системы координат от локальной системы координат навигации до текущей системы координат тела платформы. Модули являются безразмерными. Значением по умолчанию является `quaternion(1,0,0,0)`.
`AngularVelocity`	Скорость вращения платформы в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось по часовой стрелке вращения. модули являются степенями в секунду. Значением по умолчанию является `[0 0 0]`.

Дополнительные поля в rec выход:

Поле	Описание
`Emissions`	массив ячеек эмиссии (такой как `radarEmission` и `sonarEmission`) в сценарии
`EmitterConfigurations`	массив структур эмиттерных настроек для каждого эмиттера
`EmitterPlatformIDs`	числовой массив идентификаторов платформы для каждого эмиттера
`Detections`	массив ячеек `objectDetection` объекты сгенерированы датчиками в сценарии
`SensorConfigurations`	массив структур настроек датчика для каждого датчика
`SensorPlatformIDs`	числовой массив идентификаторов платформы для каждого датчика
`CoverageConfig`	массив структур настроек покрытия для каждого датчика или эмиттера

Каждая эмиттерная конфигурационная структура содержит следующие поля:

Поле	Описание
`EmitterIndex`	Уникальный эмиттерный индекс, возвращенный как положительное целое число.
`IsValidTime`	Допустимое время эмиссии, возвращенное как `0` или `1`. `IsValidTime` `0` когда эмиттерные обновления время от времени требуют, которые являются между интервалами обновления, заданными `UpdateInterval` свойство.
`IsScanDone`	Завершил ли эмиттер скан, возвращенный как `true` или `false`.
`FieldOfView`	Поле зрения эмиттера, возвращенного как двухэлементный вектор [азимут; вертикальное изменение] в градусах.
`MeasurementParameters`	Эмиттерные параметры измерения, возвращенные как массив структур, содержащих координатную систему координат, преобразовывают, должен был преобразовать положения и скорости в системе координат верхнего уровня к текущей эмиттерной системе координат.

Каждая конфигурационная структура датчика содержит следующие поля:

Поле	Описание
`SensorIndex`	Уникальный индекс датчика, возвращенный как положительное целое число.
`IsValidTime`	Допустимое время обнаружения, возвращенное как `true` или `false`. `IsValidTime` `false` когда обновления обнаружения требуют между интервалами обновления, заданными частотой обновления.
`IsScanDone`	`IsScanDone` `true` когда датчик завершил скан.
`FieldOfView`	Поле зрения датчика, возвращенного как 2 1 вектор из положительных вещественных значений, [`azfov`; `elfov`]. `azfov` и `elfov` представляйте поле зрения в азимуте и вертикальном изменении, соответственно.
`MeasurementParameters`	Параметры измерения датчика, возвращенные как массив структур, содержащих координатную систему координат, преобразовывают, должен был преобразовать положения и скорости в системе координат верхнего уровня к системе координат датчика тока.

Каждая конфигурационная структура покрытия содержит эти поля:

Поля настроек

Поле	Описание
`Index`	Уникальное целое число, чтобы идентифицировать датчики или эмиттеры.
`LookAngle`	Текущие пеленги датчика или эмиттера в виде: Скаляр в градусах при сканировании только в направлении азимута. Двухэлементный вектор [`azimuth`; `elevation`] в градусах при сканировании и в азимуте и в направлениях вертикального изменения.
`FieldOfView`	Поле зрения датчика или эмиттера в виде двухэлементного вектора [`azimuth`; `elevation`] в градусах.
`ScanLimits`	Минимальные и максимальные углы датчик или эмиттер могут отсканировать от его `Orientation`. Если датчик или эмиттер могут только отсканировать в направлении азимута, задайте пределы как вектор 1 на 2 строки [`minAz`, `maxAz`] в градусах. Если датчик или эмиттер могут также отсканировать в направлении вертикального изменения, задайте пределы как матрицу 2 на 2 [`minAz`, `maxAz`; `minEl`, `maxEl`] в градусах.
`Range`	Область значений луча и зона охвата датчика или эмиттера в метрах.
`Position`	Положение источника датчика или эмиттера в виде трехэлементного вектора [`XYZ`].
`Orientation`	Преобразование вращения из сценария или глобальной переменной структурирует к датчику или системе координат монтирования эмиттера в виде матрицы вращения, кватерниона или трех Углов Эйлера в последовательности ZYX.

Примеры

развернуть все

Запишите сценарий отслеживания

Скрипт Open Live Script

Создайте новый сценарий и добавьте платформу.

scene = trackingScenario;
plat = platform(scene);

Задайте траекторию платформы. Расстояние траектории составляет 25 метров. Скорость траектории составляет 20 м/с в направлении X.

plat.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints',[0 0 0; 25 0 0], ...
    'TimeOfArrival', [0 25/20]);

Запустите симуляцию и запишите результаты.

r = record(scene)

r=13×1 struct array with fields:
    SimulationTime
    Poses

Покажите запись в начальное время.

r(1)

ans = struct with fields:
    SimulationTime: 0
             Poses: [1x1 struct]

r(1).Poses

ans = struct with fields:
         PlatformID: 1
            ClassID: 0
           Position: [0 0 0]
           Velocity: [20 0 0]
       Acceleration: [0 0 0]
        Orientation: [1x1 quaternion]
    AngularVelocity: [0 0 0]

Покажите запись в итоговое время.

r(end)

ans = struct with fields:
    SimulationTime: 1.2000
             Poses: [1x1 struct]

r(end).Poses

ans = struct with fields:
         PlatformID: 1
            ClassID: 0
           Position: [24 0 0]
           Velocity: [20 0 0]
       Acceleration: [0 0 0]
        Orientation: [1x1 quaternion]
    AngularVelocity: [0 0 0]

Загрузите и запишите сценарий отслеживания

Скрипт Open Live Script

Загрузите сценарий отслеживания управления воздушным движением.

load ATCScenario scenario

Запустите симуляцию и запишите результаты.

r = record(scenario, 'quaternion', 'IncludeEmitters', true,...
    'IncludeSensors', true, 'InitialSeed', 2019)

r=3215×1 struct array with fields:
    SimulationTime
    Poses
    Emissions
    EmitterConfigurations
    EmitterPlatformIDs
    Detections
    PointClouds
    PointCloudClusters
    SensorConfigurations
    SensorPlatformIDs
    CoverageConfig

Покажите запись в начальное время.

r(1)

ans = struct with fields:
           SimulationTime: 0
                    Poses: [4x1 struct]
                Emissions: {0x1 cell}
    EmitterConfigurations: [0x1 struct]
       EmitterPlatformIDs: [0x1 double]
               Detections: {0x1 cell}
              PointClouds: {0x1 cell}
       PointCloudClusters: {0x1 cell}
     SensorConfigurations: [1x1 struct]
        SensorPlatformIDs: 1
           CoverageConfig: [1x1 struct]

Покажите запись в итоговое время.

r(end)

ans = struct with fields:
           SimulationTime: 59.9947
                    Poses: [4x1 struct]
                Emissions: {0x1 cell}
    EmitterConfigurations: [0x1 struct]
       EmitterPlatformIDs: [0x1 double]
               Detections: {0x1 cell}
              PointClouds: {0x1 cell}
       PointCloudClusters: {0x1 cell}
     SensorConfigurations: [1x1 struct]
        SensorPlatformIDs: 1
           CoverageConfig: [1x1 struct]

Введенный в R2018b

Документация

record

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`sc` — Отслеживание сценария
`trackingScenario` объект

`format` — Изложите формат ориентации
`'quaternion'` (значение по умолчанию) | `'rotmat'`

Аргументы name-value

`IncludeEmitters` — Позвольте записать информацию об эмиссии
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`IncludeSensors` — Позвольте записать информацию о датчике
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`InitialSeed` — Начальный случайный seed для записи
текущий случайный seed (значение по умолчанию) | положительное целое число

`HasOcclusion` — Включите поглощение газов в передаче сигнала
`true` (значение по умолчанию) | `false`

`RecordingFormat` — Формат записи
`'Struct'` (значение по умолчанию) | `'Recording'`

`CoordinateSystem` — Система координат, чтобы сообщить о зарегистрированных положениях
`'Cartesian'` (значение по умолчанию) | `'Geodetic'`

Выходные аргументы

`rec` — Записи платформы утверждают в процессе моделирования
M-by-1 массив структур | `trackingScenarioRecording` объект

Примеры

Запишите сценарий отслеживания

Загрузите и запишите сценарий отслеживания

Смотрите также

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Документация

record

Синтаксис

Описание

Входные параметры

sc — Отслеживание сценария trackingScenario объект

format — Изложите формат ориентации 'quaternion' (значение по умолчанию) | 'rotmat'

Аргументы name-value

IncludeEmitters — Позвольте записать информацию об эмиссии false (значение по умолчанию) | true

IncludeSensors — Позвольте записать информацию о датчике false (значение по умолчанию) | true

InitialSeed — Начальный случайный seed для записи текущий случайный seed (значение по умолчанию) | положительное целое число

HasOcclusion — Включите поглощение газов в передаче сигнала true (значение по умолчанию) | false

RecordingFormat — Формат записи 'Struct' (значение по умолчанию) | 'Recording'

CoordinateSystem — Система координат, чтобы сообщить о зарегистрированных положениях 'Cartesian' (значение по умолчанию) | 'Geodetic'

Выходные аргументы

rec — Записи платформы утверждают в процессе моделирования M-by-1 массив структур | trackingScenarioRecording объект

Примеры

Запишите сценарий отслеживания

Загрузите и запишите сценарий отслеживания

Смотрите также

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`sc` — Отслеживание сценария
`trackingScenario` объект

`format` — Изложите формат ориентации
`'quaternion'` (значение по умолчанию) | `'rotmat'`

`IncludeEmitters` — Позвольте записать информацию об эмиссии
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`IncludeSensors` — Позвольте записать информацию о датчике
`false` (значение по умолчанию) | `true`

`InitialSeed` — Начальный случайный seed для записи
текущий случайный seed (значение по умолчанию) | положительное целое число

`HasOcclusion` — Включите поглощение газов в передаче сигнала
`true` (значение по умолчанию) | `false`

`RecordingFormat` — Формат записи
`'Struct'` (значение по умолчанию) | `'Recording'`

`CoordinateSystem` — Система координат, чтобы сообщить о зарегистрированных положениях
`'Cartesian'` (значение по умолчанию) | `'Geodetic'`

`rec` — Записи платформы утверждают в процессе моделирования
M-by-1 массив структур | `trackingScenarioRecording` объект