Выберите подкарту в рамках карты
Загрузите карту сегмента из файла MAT.
data = load('segmatchMapFullParkingLot.mat');
sMap = data.segmatchMapFullParkingLot;Визуализируйте в настоящее время выбранную подкарту.
figure show(sMap,'submap') title('Initial Selected Submap')
Выберите новую подкарту в рамках карты.
center = [0 30 0]; sz = [40 25 10]; sMap = selectSubmap(sMap,center,sz);
Визуализируйте выбранную подкарту.
figure show(sMap,'submap') title('New Selected Submap')
Используйте размер подкарты, достаточно большой, чтобы включать неопределенность в оценках положения, и область значений датчика использовала жгут из прутьев findPose.A большая подкарта может увеличить время вычисления во время каждого вызова findPose функция, но это может уменьшить частоту обновлений подкарты.