Прогнозирующий контроллер модели в виде контроллера MPC объект. Чтобы создать контроллер MPC, использовать mpc.

Терминальные веса и ограничения для выходных переменных в виде структуры со следующими полями:

_ny является количеством управляемых выходных параметров контроллера MPC.

Если Weightmin или Max поле пусто, значения в MPCobj используются на всех шагах горизонта предсказания включая последнее. Для стандартных границ, если любой элемент Min или Max поле бесконечно, соответствующая переменная неограничена на терминальном шаге.

Недиагональные веса являются нулем (как описано в Стандартной Функции стоимости). Чтобы применить ненулевые недиагональные терминальные веса, необходимо увеличить модель объекта управления. Смотрите Обеспечивают Эффективность LQR Используя Терминальные Веса Штрафа.

По умолчанию, Y.MinECR = Y.MaxECR = 1 (мягкие выходные ограничения).

Выберите ECR величины тщательно, составляя важность каждого ограничения и числовую величину типичного нарушения.

Терминальные веса и ограничения для переменных, которыми управляют, в виде структуры со следующими полями:

_nu является количеством переменных, которыми управляют, контроллера MPC.

Если Weightmin или Max поле пусто, значения в MPCobj используются на всех шагах горизонта предсказания включая последнее. Для стандартных границ, если отдельные элементы Min или Max поля бесконечны, соответствующая переменная неограничена на терминальном шаге.

Недиагональные веса являются нулем (как описано в Стандартной Функции стоимости). Чтобы применить ненулевые недиагональные терминальные веса, необходимо увеличить модель объекта управления. Смотрите Обеспечивают Эффективность LQR Используя Терминальные Веса Штрафа.

По умолчанию, U.MinECR = U.MaxECR = 0 (трудно переменные ограничения, которыми управляют)

Выберите величины ECR тщательно, объяснив важность каждого ограничения и числовую величину типичного нарушения.

Продвиньтесь в горизонт предсказания в виде целого числа между 1 и p, где p является горизонтом предсказания. Терминальные веса и ограничения применяются от шага предсказания Pt в конец.