Exponenta Banner
exponenta event banner

connect

Соедините положения для данного типа подключения

свернуть все на странице

Синтаксис

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal)
[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all')

Описание

пример

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal) соединяет запуск и целевые положения с помощью заданного dubinsConnection объект. Объект сегмента пути с самой низкой ценой возвращен.

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all') возвращает все возможные сегменты пути как массив ячеек с их связанными затратами.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте dubinsConnection объект.

dubConnObj = dubinsConnection;

Задайте запускаются, и цель изображает из себя [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Покажите сгенерированный путь.

show(pathSegObj{1})

Figure contains an axes object. The axes object contains 12 objects of type line, scatter. These objects represent Path, Start Position, Goal Position.

Скрипт Open Live Script

Создайте reedsSheppConnection объект.

reedsConnObj = reedsSheppConnection;

Задайте запускаются, и цель изображает из себя [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);

Покажите сгенерированный путь.

show(pathSegObj{1})

Figure contains an axes object. The axes object contains 13 objects of type line, scatter. These objects represent Forward Path, Reverse Path, Start Position, Goal Position.

Входные параметры

свернуть все

Тип подключения пути в виде dubinsConnection или reedsSheppConnection объект. Этот объект задает параметры связи, включая радиус превращения минимума робота и допустимых типов движения.

Это свойство доступно только для чтения.

Начальное положение робота в начале сегмента пути в виде [x, y, Θ] вектор или матрица. Каждая строка матрицы соответствует различному положению запуска.

x и y исчисляются в метрах. Θ исчисляется в радианах.

connect функциональные поддержки:

  • Сингулярное положение запуска с сингулярным целевым положением.

  • Несколько начинают положение с сингулярного целевого положения.

  • Сингулярное положение запуска с несколькими целевое положение.

  • Несколько начинают положение с нескольких целевое положение.

Выход pathSegments размер массива ячеек отражает сингулярное или несколько опций положения.

Это свойство доступно только для чтения.

Целевое положение робота в конце сегмента пути в виде [x, y, Θ] вектор или матрица. Каждая строка матрицы соответствует различному целевому положению.

x и y исчисляются в метрах. Θ исчисляется в радианах.

connect функциональные поддержки:

  • Сингулярное положение запуска с сингулярным целевым положением.

  • Несколько начинают положение с сингулярного целевого положения.

  • Сингулярное положение запуска с несколькими целевое положение.

  • Несколько начинают положение с нескольких целевое положение.

Выход pathSegments размер массива ячеек отражает сингулярное или несколько опций положения.

Выходные аргументы

свернуть все

Сегменты пути в виде массива ячеек объектов. Тип объекта зависит от входа connectionObj. Размер массива ячеек зависит от того, используете ли вы сингулярный или несколько start и goal положения. По умолчанию функция возвращает путь с самой низкой ценой для каждого start и goal положение. Когда вызов connect использование 'PathSegments','all' пара "имя-значение", массив ячеек содержит все допустимые сегменты пути между заданным start и goal положения.

Стоимость сегментов пути в виде положительного числового скаляра, вектора или матрицы. Каждый элемент вектора или матрицы стоимости соответствует сегменту пути в pathSegment. По умолчанию функция возвращается, путь с самой низкой ценой для каждого запускаются и целевое положение.

Пример: [7.6484,7.5122]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка