Визуализируйте сегмент пути
show(
также задает pathSeg
,Name,Value
)Name,Value
пары, чтобы управлять настройками отображения.
Создайте dubinsConnection
объект.
dubConnObj = dubinsConnection;
Задайте запускаются, и цель изображает из себя [x y theta]
векторы.
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь.
show(pathSegObj{1})
Создайте reedsSheppConnection
объект.
reedsConnObj = reedsSheppConnection;
Задайте запускаются, и цель изображает из себя [x y theta]
векторы.
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь. Заметьте направление поворотов.
show(pathSegObj{1})
pathSegObj{1}.MotionTypes
ans = 1x5 cell
{'L'} {'R'} {'L'} {'N'} {'N'}
pathSegObj{1}.MotionDirections
ans = 1×5
1 -1 1 1 1
Отключите эту определенную последовательность движения в новом объекте связи. Уменьшайте MinTurningRadius
если робот более маневрен. Увеличьте противоположную стоимость, чтобы уменьшать вероятность используемых обратных направлений. Соедините положения снова, чтобы получить различный путь.
reedsConnObj = reedsSheppConnection('DisabledPathTypes',{'LpRnLp'}); reedsConnObj.MinTurningRadius = 0.5; reedsConnObj.ReverseCost = 5; [pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose); pathSegObj{1}.MotionTypes
ans = 1x5 cell
{'L'} {'S'} {'L'} {'N'} {'N'}
show(pathSegObj{1}) xlim([0 1.5]) ylim([0 1.5])
Создайте dubinsConnection
объект.
dubConnObj = dubinsConnection;
Задайте запускаются, и цель изображает из себя [x y theta]
векторы.
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
[pathSegObj,pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь.
show(pathSegObj{1})
Интерполируйте положения вдоль пути. Получите положение через каждые 0,2 метра, включая переходы между поворотами.
length = pathSegObj{1}.Length; poses = interpolate(pathSegObj{1},0:0.2:length)
poses = 32×3
0 0 0
0.1987 -0.0199 6.0832
0.3894 -0.0789 5.8832
0.5646 -0.1747 5.6832
0.7174 -0.3033 5.4832
0.8309 -0.4436 5.3024
0.8418 -0.4595 5.3216
0.9718 -0.6110 5.5216
1.1293 -0.7337 5.7216
1.3081 -0.8226 5.9216
⋮
Используйте quiver
функционируйте, чтобы построить эти положения.
quiver(poses(:,1),poses(:,2),cos(poses(:,3)),sin(poses(:,3)),0.5)
pathSeg
— Сегмент путиdubinsPathSegment
возразите | reedsSheppPathSegment
объектСегмент пути в виде dubinsPathSegment
или reedsSheppPathSegment
объект.
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value
аргументы. Name
имя аргумента и Value
соответствующее значение. Name
должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN
.
'Headings',{'transitions'}
Parent
— Оси, чтобы построить путь наAxes
указательОси, чтобы построить путь на в виде Axes
указатель.
Headings
— Углы рыскания, чтобы отобразитьсяУглы рыскания, чтобы отобразиться в виде массива ячеек вектора символов или строковых скаляров. Опции являются любой комбинацией 'start'
, 'goal'
, и 'transitions'
. Чтобы отключить все отображения заголовка, задайте {''}
.
Positions
— Положения, чтобы отобразиться'both'
(значение по умолчанию) | 'start'
| 'goal'
| 'none'
Положения, чтобы отобразиться в виде 'both'
запуск
, 'goal'
, или 'none'
. Положение запуска отмечено зеленым, и целевое положение отмечено красным.
HeadingLength
— Длина заголовкаДлина заголовка в виде положительного числового скаляра. По умолчанию значение вычисляется согласно x
- и y
- пределы по осям графика.
Типы данных: double
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.