Exponenta Banner
exponenta event banner

poseHistory

Получите откорректированную и предсказанную историю положения

свернуть все на странице

    Синтаксис

    [correctedPose,predictedPose] = poseHistory(slamObj)

    Описание

    пример

    [correctedPose,predictedPose] = poseHistory(slamObj) получает откорректированную и предсказанную историю положения до текущего положения.

    Примечание

    Чтобы использовать эту функцию во время генерации кода, необходимо задать MaxNumPoseStored свойство ekfSLAM объект. В противном случае эта функция возвращает ошибку.

    Примеры

    свернуть все

    Скрипт Open Live Script

    Задайте начальное состояние транспортного средства.

    initialState = [1; -2; 0.1];

    Задайте начальные знаменательные положения.

    landmarkPosition = [15.8495; -12.9496;
                    25.2455; -15.4705;
                    37.5880;   3.1023;
                    16.5690;   2.7466];

    Задайте начальную ковариацию состояния транспортного средства.

    initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

    Создайте ekfSLAM объект с начальным состоянием и ковариацией начального состояния.

    ekfSlamObj = ekfSLAM('State',[initialState; landmarkPosition], ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar);

    Задайте вход управления и размер временного шага для функции изменения состояния.

    velocity = [1 0];
timeStep = 0.25;

    Вызовите predict функция. 

    predict(ekfSlamObj,velocity,timeStep);

    Задайте ковариацию измерения и измерения для функции ассоциации данных.

    measurement = [18.4500 -0.7354; 
               27.7362 -0.6071;
               36.9421  0.0386; 
               16.2765  0.1959];
measureCovar = [0.1^2 (1.0*pi/180)^2];

    Вызовите correct функция.

    validationGate = 5.991;
associations = correct(ekfSlamObj,measurement, ...
                       measureCovar,validationGate);

    Получите историю положения.

    [corrPose,predPose] = poseHistory(ekfSlamObj)
    corrPose = 1×3

    1.1609   -1.9736    0.0981


    predPose = 1×3

    1.2488   -1.9750    0.1000

    Входные параметры

    свернуть все

    Объект EKF SLAM в виде ekfSLAM объект.

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Откорректированные положения, возвращенные как M-by-3 матрица со строками формы [X Y Yaw]. X и Y задают положение в метрах. Yaw задает ориентацию в радианах.

    Предсказанные положения, возвращенные как M-by-3 матрица со строками формы [X Y Yaw]. X и Y задают положение в метрах. Yaw задает ориентацию в радианах.

    Расширенные возможности

    Генерация кода C/C++
    Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

    Смотрите также

    Объекты

    Функции

    Введенный в R2021b

    Документация Navigation Toolbox

    Поддержка