Exponenta Banner

removeLandmark

Удалите ориентир из вектора состояния

свернуть все на странице

    Синтаксис

    removeLandmark(slamObj,landmarkIndex)

    Описание

    пример

    removeLandmark(slamObj,landmarkIndex) удаляет ориентиры в заданных индексах landmarkIndex от вектора состояния, наряду со связанными ковариациями от ковариационной матрицы состояния.

    Примеры

    свернуть все

    Скрипт Open Live Script

    Задайте начальное состояние транспортного средства.

    initialState = [1; -2; 0.1];

    Задайте начальные знаменательные положения.

    landmarkPosition = [15.8495; -12.9496;
                    25.2455; -15.4705;
                    37.5880;   3.1023;
                    16.5690;   2.7466];

    Задайте начальную ковариацию состояния транспортного средства.

    initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

    Создайте ekfSLAM объект с начальным состоянием и ковариацией начального состояния.

    ekfSlamObj = ekfSLAM('State',[initialState; landmarkPosition], ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar);
landmarkInfo(ekfSlamObj)
    ans=4×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4     5           15.85    -12.95 
           2                  6     7          25.245    -15.47 
           3                  8     9          37.588    3.1023 
           4                 10    11          16.569    2.7466

    Создайте глубокую копию ekfSLAM объект.

    newEkfSlamObj = copy(ekfSlamObj);

    Задайте знаменательный номер, который будет удален.

    removeLandmark(newEkfSlamObj,3);
landmarkInfo(newEkfSlamObj)
    ans=3×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4    5            15.85    -12.95 
           2                  6    7           25.245    -15.47 
           3                  8    9           16.569    2.7466

    Входные параметры

    свернуть все

    Объект EKF SLAM в виде ekfSLAM объект.

    Индексы ориентиров, чтобы удалить в виде N - вектор-столбец элемента знаменательных чисел в векторе состояния или N-by-2 матрица точных положений ориентиров в векторе состояния. N является количеством ориентиров, чтобы удалить.

    Типы данных: single | double

    Расширенные возможности

    Генерация кода C/C++
    Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

    Смотрите также

    Объекты

    Функции

    Введенный в R2021b

    Документация Navigation Toolbox

    Поддержка