Получите данные от слоя карты
mapData = getMapData(map,bottomLeft,mapSize)map. Подобласть запускает в нижней левой части xy позиционный bottomLeft в мировых координатах с данным размером карты mapSize заданный как [width height] в метрах.
mapData = getMapData(map,bottomLeft,mapSize,'local')
Создайте слой карты, который хранит два значения на местоположение сетки как xy-скорости.
Создайте m n 2 матрицами значений. Первым элементом в третьей размерности является дуплекс, и вторым является dy как скорости.
dXY = reshape(1:200,10,20); dXY(:,:,2) = dXY;
Создайте слой карты из матрицы. Задайте имя слоя и разрешение.
vLayer = mapLayer(dXY,'Resolution',1,'LayerName','dXY');
Выведите все данные о карте как матрицу. Получите xy-местоположения скоростных значений путем создания массивов, которые покрывают минимальные и максимальные пределы xy-мира, и смещен к центральным сеткой местоположениям. Y-местоположения инвертируются при преобразовании между матрицей в мировые координаты. Визуализируйте скорости, соответствующие тем центральным сеткой местоположениям с помощью quiver функция.
v = getMapData(vLayer); R = 1/(2*vLayer.Resolution); xLim = vLayer.XWorldLimits; yLim = vLayer.YWorldLimits; xLoc = (xLim(1)+R):R*2:(xLim(2)-R); yLoc = (yLim(2)-R):-R*2:(yLim(1)+R); quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
Установите нижний левый квадрант на новые обновленные значения. Создайте стоимость как матрицу и задайте нижний левый угол (0,0) в координатах карты к setData функция.
updateValues = repmat(reshape([-50,100],[1 1 2]),5,10); setMapData(vLayer,[0 0],updateValues) v = getMapData(vLayer); quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
Установите новые значения для верхнего левого квадранта с помощью декартовых координат. Для карт верхнее левое местоположение сетки (1,1).
setMapData(vLayer,[1 1],updateValues,'grid')
v = getMapData(vLayer);
quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
mapLayer объект позволяет вам применить пользовательские поэлементные преобразования при установке и получении данных в карте. Чтобы преобразовать данные, вы устанавливаете или добираетесь из карты, задаете указатели на функцию для GetTransfomFcn и SetTransformFcn свойства. В этом примере показано, как реализовать, логарифмические разногласия probabilitistic сопоставляют слой путем создания интерполяционной таблицы для значений логарифмических разногласий и вероятности. Функции преобразования используют эти интерполяционные таблицы, чтобы преобразовать между этими значениями при установке или получении данных.
Создайте интерполяционные таблицы
Сгенерируйте полную интерполяционную таблицу значений, которые сопоставляют значения вероятности с минимальными и максимальными пределами int16 значения.
Создайте массив int16 значения от intmin к intmax. Задайте пределы probablilty.
intType = 'int16';
intLinSpace = intmin(intType):intmax(intType);
numOfPoints = length(intLinSpace);
probLimits = [0.001 .999];exampleHelperProbToLogodds и examplerHelperLogoddsToProb функции, тайные между логарифмическими разногласиями и значениями вероятности. Используйте функции помощника, чтобы получить пределы логарифмических разногласий и сгенерировать массив для поиска значений логарифмических разногласий. Создайте интерполированную сетку для целой интерполяционной таблицы.
logOddsLimits = exampleHelperProbToLogodds([0.001 .999]);
logOddsLookup = single(exampleHelperLogoddsToProb(linspace(logOddsLimits(1),logOddsLimits(2),numOfPoints)));
interpTable = griddedInterpolant(logOddsLookup,single(intLinSpace),'nearest');Задайте преобразовывают Указатели на функции
Указатели на функцию преобразования используют помощников в качестве примера, которые задают, как преобразовать между целочисленными значениями логарифмических разногласий и значениями вероятности с прикладным пределом насыщения. Пределами насыщения вероятности является [0.001 .999] как ранее заданный. Это поведение похоже на occupancyMap объект.
getXformFcn = @(obj,logodds,varargin)... exampleHelperIntLogoddsToProb(logodds,logOddsLookup(:),intLinSpace); setXformFcn = @(obj,prob,varargin)... exampleHelperProbToIntLogodds(prob,interpTable,logOddsLookup(:),intLinSpace,probLimits);
Создайте слой карты
Сгенерируйте расположенный на слое объект карты заполнения из матрицы значений вероятности. Задайте получать и установите, преобразовывают функции.
occupancyLayer = mapLayer(repmat(0.5,10,10),... 'LayerName','Occupancy',... 'GetTransformFcn',getXformFcn,... 'SetTransformFcn',setXformFcn);
Заметьте, что, когда вы создаете карту, значение по умолчанию 0.001 вместо 0. Это различие то, потому что SetTransformFcn функция была применена к значению по умолчанию 0, когда вы создаете объект, который насыщает значение к 0,001.
disp(occupancyLayer.DefaultValue)
0.0010
Доберитесь и данные о карте набора
Данные о карте совпадают с матрицей, которую вы устанавливаете на создании.
extData = getMapData(occupancyLayer)
extData = 10×10
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
Установите определенные местоположения карты на значения, которые являются:
За пределами пределов насыщения вероятности.
Более высокая точность, чем разрешение интерполяционных таблиц.
setMapData(occupancyLayer,[0 0],0.00001) setMapData(occupancyLayer,[5 5],0.25999)
Для первого местоположения вероятность связана с пределами насыщения.
extData = getMapData(occupancyLayer,[0 0])
extData = 0.0010
Второе местоположение возвращает значение, самое близкое к значению вероятности в интерполяционной таблице.
extData2 = getMapData(occupancyLayer,[5 5])
extData2 = 0.2600
Сгенерированный слой карты может теперь использоваться для обновления вероятности occupany карта, которые хранятся как int16 значения. Чтобы объединить эту карту с другими слоями или типами карты, смотрите multiLayerMap объект.