Путь, представляющий основанную на управлении кинематическую траекторию
navPathControl пути к объектно-ориентированной памяти, которые обычно создаются основанными на управлении планировщиками пути как plannerControlRRT объект. navPathControl объект представляет пути как последовательность состояний, средств управления, длительности и целей. Этот объект сопоставляет каждый путь с определенным распространителем состояния, который распространяет команды управления, чтобы определить получившиеся состояния.
Этот объект задает состояния и цели в пути в пространстве состояний распространителя. Средствами управления являются выходные параметры от диспетчера, которые используются, чтобы обновить ваше системное состояние во время распространения. Этот объект применяет каждое управление на связанное время. Средства управления могут быть опорными сигналами или прямыми входными параметрами к интегратору в зависимости от вашей разработки системы.
pathObj = navPathControl(propagator)propagator аргумент задает StatePropagator
pathObj = navPathControl(propagator,states,controls,targets,durations)
append | Добавьте состояния в конец пути |
interpolate | Интерполируйте путь на основе размера шага распространителя |
pathDuration | Общая прошедшая длительность пути к управлению |
Запланируйте пути к управлению велосипед кинематическая модель с mobileRobotPropagator объект. Задайте карту для среды, установите границы состояния и задайте запуск и целевое местоположение. Запланируйте путь с помощью основанного на управлении алгоритма RRT, который использует распространителя состояния для планирования движения и необходимых команд управления.
Установите параметры распространителя состояния и состояния
Загрузите троичную матрицу карты и создайте occupancyMap объект. Создайте распространителя состояния, использующего карту. По умолчанию распространитель состояния использует велосипед кинематическая модель.
load('exampleMaps','ternaryMap') map = occupancyMap(ternaryMap,10); propagator = mobileRobotPropagator(Environment=map); % Bicycle model
Установите границы состояния на пространстве состояний на основе пределов мира карты.
propagator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = ...
[map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];Запланируйте путь
Создайте планировщика пути от распространителя состояния.
planner = plannerControlRRT(propagator);
Задайте запуск и целевые состояния.
start = [10 15 0]; goal = [40 30 0];
Запланируйте путь между состояниями. Для повторяемых результатов, сброс генератор случайных чисел перед планированием. plan функционируйте выводит navPathControl объект, который содержит состояния, команды управления и длительность.
rng("default")
path = plan(planner,start,goal)path =
navPathControl with properties:
StatePropagator: [1x1 mobileRobotPropagator]
States: [192x3 double]
Controls: [191x2 double]
Durations: [191x1 double]
TargetStates: [191x3 double]
NumStates: 192
NumSegments: 191
Визуализация результатов
Визуализируйте карту и постройте состояния пути.
show(map) hold on plot(start(1),start(2),"rx") plot(goal(1),goal(2),"go") plot(path.States(:,1),path.States(:,2),"b") hold off
Отобразите [v psi] управляйте входными параметрами прямой скорости и держащегося угла.
plot(path.Controls) ylim([-1 1]) legend(["Velocity (m/s)","Steering Angle (rad)"])
