updateOccupancy

Интегрируйте наблюдения вероятности в местоположениях

свернуть все на странице

Синтаксис

updateOccupancy(map,occMatrix)

updateOccupancy(map,locations,obs)

updateOccupancy(map,xy,obs,'world')

updateOccupancy(map,xy,obs,'local')

updateOccupancy(map,ij,obs,'grid')

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix)

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'world')

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'local')

updateOccupancy(map,topLeft,obsMatrix,'grid')

Описание

updateOccupancy(map,occMatrix) вероятностно интегрирует матрицу значений заполнения, occMatrix, с текущей матрицей заполнения occupancyMap объект map. Размер матрицы должен быть равен GridSize свойство карты.

пример

updateOccupancy(map,locations,obs) вероятностно интегрирует значения наблюдения, obs, в заполнение сопоставляют ячейки, соответствующие n-by-2 матрица мировых координат locations. Значения наблюдения определяются на основе Обратной Модели Датчика.

updateOccupancy(map,xy,obs,'world') вероятностно интегрирует значения наблюдения, obs, в ячейки, соответствующие n-by-2 матрица мировых координат xy.

updateOccupancy(map,xy,obs,'local') вероятностно интегрирует значения наблюдения, obs, в ячейки, соответствующие n-by-2 матрица локальных координат xy.

updateOccupancy(map,ij,obs,'grid') вероятностно интегрирует значения наблюдения, obs, в ячейки, соответствующие n-by-2 матрица индексов сетки ij.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix) вероятностно интегрирует m-by-n матрица значений наблюдения, obsMatrix, в подобласть в карте. Задайте нижний левый угол подобласти как мировое положение, bottomLeft. Подобласть расширяет строки m и столбцы n направо от заданного положения.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'world') вероятностно интегрирует m-by-n матрица значений наблюдения, obsMatrix, в подобласть в карте. Задайте нижний левый угол подобласти как мировое положение, bottomLeft. Подобласть расширяет строки m и столбцы n направо от заданного положения.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'local') вероятностно интегрирует m-by-n матрица значений наблюдения, obsMatrix, в подобласть в карте. Задайте нижний левый угол подобласти как локальное положение, bottomLeft. Подобласть расширяет строки m и столбцы n направо от заданного положения.

updateOccupancy(map,topLeft,obsMatrix,'grid') вероятностно интегрирует m-by-n матрица значений наблюдения, obsMatrix, в подобласть в карте. Задайте верхний левый угол подобласти как индекс сетки, topLeft. Подобласть расширяет строки m вниз и столбцы n направо от заданного индекса.

Примеры

свернуть все

Создайте и измените карту заполнения

Скрипт Open Live Script

Создайте пустую карту 10 10 метров в размере.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение определенных мировых местоположений с новыми значениями вероятности и отобразите карту.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Раздуйте занятые области радиусом 0,5 м. Чем большие значения заполнения перезаписывают, тем меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки от мировых местоположений.

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите значения заполнения для местоположений сетки.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Входные параметры

свернуть все

`map` — Сопоставьте представление
`occupancyMap` объект

Сопоставьте представление в виде occupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства. Объект содержит матричную сетку с каждым значением, представляющим вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляйте высокую вероятность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляйте высокую вероятность, что ячейка не занята и не содержит препятствий.

`occMatrix` — Матрица значений заполнения
числовая матрица | логическая матрица

Матрица значений заполнения в виде матрицы. Размер матрицы должен быть равен GridSize свойство карты.

Значения заполнения могут иметь любой числовой тип со значениями между 0 и 1. Если матрица является логической, значения заполнения по умолчанию 0,7 (true) и 0.4 (false) используются.

Пример: updateOccupancy(map,ones(map.GridSize)*0.6)

Типы данных: single | double | logical

`locations` — Местоположения ячейки в мировых координатах
n-by-2 матрица

Местоположения ячейки в мировых координатах в виде n-by-2 матрица со строками формы [x y], где n является количеством мировых координат. Функция игнорирует местоположения за пределами контуров карты.

Пример: updateOccupancy(map,[1 1; 3 3; 5 5],false)