Отобразите шумовые эффекты параметра
showNoiseDistribution( показывает шумовое распределение для обновления положения одометрии по умолчанию, количества отсчетов и параметров токового шума на входном объекте.ommObj)
axes = showNoiseDistribution( показывает шумовое распределение и возвращает указатель осей.ommObj)
showNoiseDistribution( предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими ommObj,Name,Value)Name,Value пары. Имя является именем свойства, и Значение является соответствующим значением. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' ')). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Свойства, не заданные, сохраняют свои значения по умолчанию.
В этом примере показано, как визуализировать эффект различных шумовых параметров на odometryMotionModel класс. odometryMotionModel объект содержит модель движения шумовые параметры для дифференциального транспортного средства диска. Используйте showNoiseDistribution визуализировать, как изменение этих значений влияет на распределение предсказанных положений.
Создайте объект модели движения.
motionModel = odometryMotionModel;
Покажите распределение частиц существующими шумовыми параметрами. Каждая частица является гипотезой для предсказанного положения.
showNoiseDistribution(motionModel);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes object. The axes object with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_01.png)
Покажите распределение с заданным изменением положения одометрии и количеством отсчетов. Изменение в одометрии используется в качестве итогового положения с гипотезами, распределенными вокруг на основе Noise параметры.
showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes object. The axes object with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_02.png)
Измените Noise параметры и визуализируют эффекты. Используйте то же изменение положения одометрии и количество отсчетов.
motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1]; showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes object. The axes object with title Noise Parameters: [0.2 1 0.2 1] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_03.png)
monteCarloLocalization | odometryMotionModel | likelihoodFieldSensorModel