Запланируйте путь между двумя состояниями
path = plan(planner,startState,goalState)path от начального состояния до целевого состояния.
[ также возвращает path,solutionInfo] = plan(planner,startState,goalState)solInfo это содержит информацию о решении планирования пути.
Создайте пространство состояний.
ss = stateSpaceSE2;
Создайте occupanyMap- основанный блок проверки допустимости состояния, использующий созданное пространство состояний.
sv = validatorOccupancyMap(ss);
Создайте карту occupany из карты в качестве примера и установите разрешение карты как 10 ячеек/метр.
load exampleMaps
map = occupancyMap(simpleMap,10);
sv.Map = map;Установите расстояние валидации для блока проверки допустимости.
sv.ValidationDistance = 0.01;
Обновите границы пространства состояний, чтобы совпасть с пределами карты.
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits;map.YWorldLimits; [-pi pi]];
Создайте планировщика пути и увеличьте макс. расстояние связи.
planner = plannerRRT(ss,sv); planner.MaxConnectionDistance = 0.3;
Установите запуск и целевые состояния.
start = [0.5,0.5,0]; goal = [2.5,0.2,0];
Запланируйте путь с настройками по умолчанию.
rng(100,'twister'); % for repeatable result [pthObj,solnInfo] = plan(planner,start,goal);
Визуализируйте результаты.
show(map) hold on plot(solnInfo.TreeData(:,1),solnInfo.TreeData(:,2),'.-'); % tree expansion plot(pthObj.States(:,1),pthObj.States(:,2),'r-','LineWidth',2) % draw path
navPath | plannerRRT | plannerRRTStar | stateSpaceReedsShepp | stateSpaceDubins | stateSpaceSE2